磁条导引自动导航车（AGV）主体系统设计
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-14页 |
| 1 绪论 | 第14-21页 |
| ·研究的背景和意义 | 第14页 |
| ·国内外AGV的发展与现状 | 第14-20页 |
| ·国外AGV的发展与现状 | 第14-15页 |
| ·国内AGV的发展与现状 | 第15-16页 |
| ·AGV的各种分类 | 第16-18页 |
| ·AGV的系统构成 | 第18-20页 |
| ·课题的来源及论文主要研究内容 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 2 AGV总体方案的设计 | 第21-32页 |
| ·AGV需求分析 | 第21页 |
| ·AGV系统技术构成 | 第21-22页 |
| ·AGV车架结构和主控模块设计要求 | 第22-23页 |
| ·AGV的导引方式 | 第23-27页 |
| ·AGV的站点识别模块 | 第27-29页 |
| ·AGV的人机交互模块 | 第29-30页 |
| ·AGV的安全辅助模块、供电模块和无线通信模块 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 AGV机械机构部分设计 | 第32-44页 |
| ·AGV的轮系构成 | 第32-33页 |
| ·AGV的整体结构 | 第33-35页 |
| ·AGV驱动模块结构 | 第35-36页 |
| ·AGV的速度编码器安装结构 | 第36-38页 |
| ·AGV电机的选用 | 第38-40页 |
| ·运动学分析 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 AGV控制电路部分设计 | 第44-54页 |
| ·AGV控制电路方案设计 | 第44页 |
| ·C8051F410单片机内部资源介绍 | 第44-45页 |
| ·主控制板部分电路介绍 | 第45-50页 |
| ·单片机最小系统 | 第46-47页 |
| ·控制板电源电路 | 第47-49页 |
| ·磁导航传感器应用电路模块 | 第49-50页 |
| ·CURTIS1212驱动器介绍 | 第50-53页 |
| ·CURTIS1212驱动器特点 | 第50-52页 |
| ·双CURTIS1212控制器的主要接口 | 第52-53页 |
| ·驱动器接线说明 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 控制算法部分介绍 | 第54-66页 |
| ·AGV的反馈控制 | 第54-55页 |
| ·PID控制算法介绍 | 第55-57页 |
| ·不完全微分PD算法的选用及说明 | 第57-60页 |
| ·不完全微分PD算法 | 第57-59页 |
| ·实际算法应用及参数确定 | 第59-60页 |
| ·控制程序流程图及说明 | 第60-65页 |
| ·主程序流程图 | 第60-62页 |
| ·RFID模块程序流程图 | 第62页 |
| ·PID控制程序流程图 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 6 AGV性能试验 | 第66-73页 |
| ·AGV的主要性能参数 | 第66页 |
| ·AGV的行车试验 | 第66-72页 |
| ·AGV空载行车测试 | 第67-68页 |
| ·带RFID模块AGV空载行车测试 | 第68-70页 |
| ·带RFID模块AGV载货行车测试 | 第70-71页 |
| ·AGV障碍物识别测试 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 7 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·总结 | 第73-74页 |
| ·研究展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 作者简介 | 第79-80页 |
