首页--工业技术论文--自动化技术、计算机技术论文--自动化技术及设备论文--机器人技术论文--机械手论文

主从机械手夹持力感伺服系统控制研究

摘要第1-6页
ABSTRACT第6-7页
目录第7-10页
第一章 绪论第10-20页
   ·课题背景第10-11页
   ·主从机械手国内外发展现状第11-16页
     ·主从机械手系统国内外发展现状第11-15页
     ·主手国内外发展现状第15-16页
   ·主手力控制研究现状第16-18页
   ·存在的问题及课题研究的意义第18页
   ·论文的研究内容及章节安排第18-19页
   ·本章小结第19-20页
第二章 机械手主从夹持系统设计第20-35页
   ·主从机械手系统总体结构及工作原理第20-23页
     ·主机械手系统第21-23页
     ·从机械手系统第23页
   ·主从夹持系统组成第23-26页
     ·系统机械结构第24页
     ·力加载方案第24-25页
     ·力传递方案第25-26页
   ·控制系统设计与主要元件选型第26-34页
     ·运动控制器的选型第28-30页
     ·驱动电机的选型第30-31页
     ·角位置传感器的选型第31-32页
     ·拉压力传感器选型第32-33页
     ·钢丝绳的选型第33-34页
   ·本章小结第34-35页
第三章 力感伺服系统原理及数学模型建立第35-45页
   ·主从夹持双向伺服控制第35-36页
     ·角位置伺服控制子系统第36页
     ·力感伺服控制子系统第36页
   ·力感伺服系统传动部分的数学模型第36-38页
   ·交流永磁同步电机的数学模型第38-41页
   ·力感伺服系统数学模型第41-44页
   ·本章小结第44-45页
第四章 力感伺服系统控制策略研究第45-60页
   ·系统分析第45-51页
     ·系统稳定性检验第45-46页
     ·钢丝绳弹性系数特性分析第46-47页
     ·主手角位置扰动的影响分析第47-51页
   ·系统时域特性分析第51-52页
   ·PID控制器设计第52-54页
     ·PID算法介绍第52-53页
     ·PID控制律设计第53-54页
   ·控制器参数工程整定第54-59页
     ·ω_t、p和q整定数学基础第55页
     ·ω_t、p和q优化调整方法第55-57页
     ·仿真分析第57-58页
     ·实验研究第58-59页
   ·本章小结第59-60页
第五章 力感伺服模糊自整定PID控制仿真研究第60-69页
   ·模糊控制方法概述第60-61页
   ·控制器设计第61-64页
   ·仿真分析第64-68页
     ·模糊控制器仿真第64-67页
     ·阶跃响应仿真分析第67-68页
   ·本章小结第68-69页
第六章 结论与展望第69-71页
   ·全文工作总结第69-70页
   ·今后的工作展望第70-71页
参考文献第71-75页
在读期间发表的学术论文第75-76页
致谢第76页

论文共76页,点击 下载论文
上一篇:CFETR偏滤器热工水力设计与分析优化
下一篇:心肌缺血心电信息的三维彩色编码心脏模型显示