主从机械手夹持力感伺服系统控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·主从机械手国内外发展现状 | 第11-16页 |
| ·主从机械手系统国内外发展现状 | 第11-15页 |
| ·主手国内外发展现状 | 第15-16页 |
| ·主手力控制研究现状 | 第16-18页 |
| ·存在的问题及课题研究的意义 | 第18页 |
| ·论文的研究内容及章节安排 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 机械手主从夹持系统设计 | 第20-35页 |
| ·主从机械手系统总体结构及工作原理 | 第20-23页 |
| ·主机械手系统 | 第21-23页 |
| ·从机械手系统 | 第23页 |
| ·主从夹持系统组成 | 第23-26页 |
| ·系统机械结构 | 第24页 |
| ·力加载方案 | 第24-25页 |
| ·力传递方案 | 第25-26页 |
| ·控制系统设计与主要元件选型 | 第26-34页 |
| ·运动控制器的选型 | 第28-30页 |
| ·驱动电机的选型 | 第30-31页 |
| ·角位置传感器的选型 | 第31-32页 |
| ·拉压力传感器选型 | 第32-33页 |
| ·钢丝绳的选型 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 力感伺服系统原理及数学模型建立 | 第35-45页 |
| ·主从夹持双向伺服控制 | 第35-36页 |
| ·角位置伺服控制子系统 | 第36页 |
| ·力感伺服控制子系统 | 第36页 |
| ·力感伺服系统传动部分的数学模型 | 第36-38页 |
| ·交流永磁同步电机的数学模型 | 第38-41页 |
| ·力感伺服系统数学模型 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 力感伺服系统控制策略研究 | 第45-60页 |
| ·系统分析 | 第45-51页 |
| ·系统稳定性检验 | 第45-46页 |
| ·钢丝绳弹性系数特性分析 | 第46-47页 |
| ·主手角位置扰动的影响分析 | 第47-51页 |
| ·系统时域特性分析 | 第51-52页 |
| ·PID控制器设计 | 第52-54页 |
| ·PID算法介绍 | 第52-53页 |
| ·PID控制律设计 | 第53-54页 |
| ·控制器参数工程整定 | 第54-59页 |
| ·ω_t、p和q整定数学基础 | 第55页 |
| ·ω_t、p和q优化调整方法 | 第55-57页 |
| ·仿真分析 | 第57-58页 |
| ·实验研究 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 力感伺服模糊自整定PID控制仿真研究 | 第60-69页 |
| ·模糊控制方法概述 | 第60-61页 |
| ·控制器设计 | 第61-64页 |
| ·仿真分析 | 第64-68页 |
| ·模糊控制器仿真 | 第64-67页 |
| ·阶跃响应仿真分析 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 结论与展望 | 第69-71页 |
| ·全文工作总结 | 第69-70页 |
| ·今后的工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 在读期间发表的学术论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
