| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题提出的背景 | 第9-10页 |
| ·搬运器的研究现状 | 第10-12页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 搬运器的控制系统组成及各组成机构的动力学模型 | 第15-36页 |
| ·单轴抬升车辆搬运器系统组成 | 第15-17页 |
| ·单轴抬升式车辆搬运器控制系统组成 | 第15-16页 |
| ·单轴抬升式车辆搬运器的工作原理及运行流程 | 第16-17页 |
| ·前轮转向限位机构动力学模型 | 第17-20页 |
| ·前轮转向限位机构设计分析 | 第18-19页 |
| ·基于Adams前轮转向限位机构动力学建模 | 第19-20页 |
| ·举升杆伸出机构动力学模型 | 第20-23页 |
| ·举升杆伸出机构设计分析 | 第21页 |
| ·基于Adams举升杆伸出机构动力学建模 | 第21-23页 |
| ·后轮举升机构动力学模型 | 第23-28页 |
| ·后轮举升机构设计分析 | 第23-24页 |
| ·后轮举升机构动力学数学建模 | 第24-28页 |
| ·后轮防脱机构动力学模型 | 第28-32页 |
| ·后轮防脱机构设计分析 | 第28-29页 |
| ·后轮防脱机构动力学数学建模 | 第29-32页 |
| ·底盘驱动机构动力学模型 | 第32-35页 |
| ·底盘驱动机构设计分析 | 第32-33页 |
| ·底盘驱动机构动力学数学建模 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 搬运器各组成机构动力学特性仿真分析 | 第36-55页 |
| ·前轮转向限位机构动力学特性仿真分析 | 第36-39页 |
| ·转向限位机构电机功率需求计算 | 第36-38页 |
| ·基于Adams动力学特性仿真分析 | 第38-39页 |
| ·举升杆伸出机构动力学特性仿真分析 | 第39-42页 |
| ·举升杆伸出机构电机功率需求计算 | 第39-41页 |
| ·基于Adams动力学特性仿真分析 | 第41-42页 |
| ·后轮举升机构动力学特性仿真分析 | 第42-46页 |
| ·后轮举升机构电机功率需求计算 | 第42-43页 |
| ·基于MATLAB/Simulink动力学特性仿真分析 | 第43-46页 |
| ·后轮防脱机构动力学特性仿真分析 | 第46-50页 |
| ·后轮防脱机构电机功率需求计算 | 第46-47页 |
| ·基于MATLAB/Simulink动力学特性仿真分析 | 第47-50页 |
| ·底盘驱动机构动力学特性仿真分析 | 第50-54页 |
| ·步进电机功率需求计算 | 第50-51页 |
| ·基于MATLAB/Simulink动力学特性仿真分析 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 搬运器各组成机构运动控制规律研究 | 第55-76页 |
| ·基于MATLAB/Simulink永磁直流电机的数学建模 | 第55-57页 |
| ·前轮转向限位机构运动控制规律仿真 | 第57-63页 |
| ·基于ADAMS动力学模型输入输出接口的设置 | 第57-60页 |
| ·基于ADAMS和MATLAB/Simulink联合仿真 | 第60-63页 |
| ·举升杆伸出机构运动控制规律仿真 | 第63-69页 |
| ·基于ADAMS动力学模型输入输出接口的设置 | 第64-66页 |
| ·基于ADAMS和MATLAB/Simulink联合仿真 | 第66-69页 |
| ·基于MATLAB/Simulink后轮举升机构运动控制规律仿真 | 第69-72页 |
| ·基于MATLAB/Simulink后轮防脱机构运动控制规律仿真 | 第72-74页 |
| ·基于MATLAB/Simulink底盘驱动机构运动控制规律仿真 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 搬运器控制系统硬件设计 | 第76-96页 |
| ·主控模块 | 第76-83页 |
| ·控制芯片的选型 | 第76-77页 |
| ·PIC16F877A单片机的功能特性 | 第77-78页 |
| ·PIC16F877A单片机的最小系统模块 | 第78-83页 |
| ·传感器模块 | 第83-88页 |
| ·光电开关模块 | 第83-86页 |
| ·旋转编码器模块 | 第86-88页 |
| ·电机驱动模块 | 第88-95页 |
| ·小功率直流电机驱动 | 第89-91页 |
| ·后轮举升机构电机驱动 | 第91-93页 |
| ·步进电机驱动 | 第93-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第六章 搬运器控制系统软件设计 | 第96-110页 |
| ·软件总体设计 | 第96-100页 |
| ·底盘驱动控制模块 | 第97页 |
| ·前轮转向限位控制模块 | 第97-98页 |
| ·举升杆伸出控制模块 | 第98-99页 |
| ·后轮举升控制模块 | 第99-100页 |
| ·后轮防脱限定控制模块 | 第100页 |
| ·PWM模块设计 | 第100-103页 |
| ·旋转编码器模块设计 | 第103-107页 |
| ·旋转编码器位移的程序实现 | 第103-105页 |
| ·旋转编码器速度反馈的程序实现 | 第105-107页 |
| ·后轮举升模块PI速度闭环控制算法设计 | 第107-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 第七章 单轴抬升式车辆搬运器控制系统实验 | 第110-115页 |
| ·单轴抬升车辆搬运器机械平台的制作 | 第110-111页 |
| ·单轴抬升式车辆搬运器各机构控制模块制作 | 第111-112页 |
| ·控制程序调试实验 | 第112-114页 |
| ·软件开发环境 | 第112-113页 |
| ·PWM初始化程序调试 | 第113-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 第八章 结论与展望 | 第115-117页 |
| ·主要研究成果 | 第115-116页 |
| ·问题与展望 | 第116-117页 |
| 致谢 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-123页 |
| 在学期间发表的论著及取得的研究成果 | 第123页 |
