汽车减振器防尘罩机器人开发与应用
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景 | 第10-12页 |
| ·直角坐标机器人研究状况 | 第12-15页 |
| ·机械系统的状况 | 第12-13页 |
| ·控制系统的状况 | 第13-14页 |
| ·机器人应用的现状 | 第14-15页 |
| ·课题研究的意义 | 第15-16页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 工业机器人技术参数与总体设计方案 | 第17-37页 |
| ·机器人的总体设计方案 | 第17-24页 |
| ·机器人工作范围的确定 | 第18页 |
| ·机器人运动速度和臂力的确定 | 第18页 |
| ·机器人工作精度的要求 | 第18页 |
| ·机器人的机械系统设计方案 | 第18-22页 |
| ·机器人的驱动形式 | 第22-23页 |
| ·机器人的控制形式 | 第23-24页 |
| ·机器人本体的结构设计 | 第24-30页 |
| ·机器人支撑机构设计 | 第26-27页 |
| ·支撑底座的设计 | 第26-27页 |
| ·支撑架的设计 | 第27页 |
| ·X轴传动机构的设计 | 第27-28页 |
| ·Y轴传动机构的设计 | 第28-29页 |
| ·Z轴传动机构的设计 | 第29-30页 |
| ·机器人末端机构的结构设计 | 第30-34页 |
| ·试制的抓取机构结构 | 第30-31页 |
| ·末端抓取机构的结构设计 | 第31-33页 |
| ·改进后的末端抓取机构 | 第33-34页 |
| ·试制的模具残留橡胶清理机构结构 | 第34页 |
| ·机器人动画示意仿真 | 第34-36页 |
| ·Pro/E软件简介 | 第34-35页 |
| ·基于Pro/E的机器人仿真建模及仿真 | 第35-36页 |
| ·样机存在的问题 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 改进机器人机械结构设计 | 第37-56页 |
| ·改进后的机器人本体的结构设计 | 第37-39页 |
| ·重载机构横行部分计算与选型 | 第39-43页 |
| ·同步带、同步轮的选择 | 第39页 |
| ·伺服电机的计算及选择 | 第39-43页 |
| ·重载机构垂直部分计算与选型 | 第43-48页 |
| ·传动机构说明 | 第43-44页 |
| ·伺服电机的计算及选择 | 第44-48页 |
| ·齿轮齿条机构的选取 | 第48-51页 |
| ·齿轮材料、许用应力的选择 | 第48-49页 |
| ·齿轮模数的选取 | 第49-51页 |
| ·校核齿面的接触疲劳强度 | 第51页 |
| ·横走横梁的选取 | 第51-52页 |
| ·悬臂矩形梁的计算 | 第52-53页 |
| ·改进机器人控制选型说明 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 机器人有限元CAE分析 | 第56-66页 |
| ·有限元分析简介 | 第56页 |
| ·样机Y-Z轴机构的有限元分析 | 第56-61页 |
| ·有限元Hyeperworks软件介绍 | 第56页 |
| ·样机Y-Z轴机构的模型建立及其分析 | 第56-57页 |
| ·模型的网格划分及材料、载荷、边界条件施加 | 第57-59页 |
| ·有限元结果分析 | 第59-61页 |
| ·Abaqus软件简介 | 第61-65页 |
| ·有限元模型的建立依据及其分析步骤 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 基于Adams软件的运动学仿真分析 | 第66-75页 |
| ·Adams软件简介 | 第66页 |
| ·机器人本体机构的运动学仿真分析 | 第66-74页 |
| ·模型、约束的添加与驱动的添加 | 第66-67页 |
| ·建立分析STEP函数 | 第67-69页 |
| ·机器人机械部分末端运动学结果分析 | 第69-74页 |
| ·机器人手爪旋转运动学结果分析 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·总结 | 第75-76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 发表论文及参加科研情况 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
