用于电解铜剥片的转运机器人系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·电解铜剥离设备的国内外发展现状及趋势 | 第10-12页 |
| ·高速重载搬运机器人发展概述 | 第12-13页 |
| ·本文的研究内容 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 电解铜剥片机器人结构设计 | 第15-29页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·工况要求分析 | 第15-17页 |
| ·电解铜剥片机器人机构设计 | 第17-20页 |
| ·电解铜机器人类型及机构的确定 | 第17-18页 |
| ·剥片方式的选取 | 第18页 |
| ·机器人驱动及减速器的选择 | 第18-19页 |
| ·机器人主要技术参数 | 第19-20页 |
| ·机器人主要零部件的设计及驱动的选型 | 第20-27页 |
| ·末端驱动的选型及手腕的设计 | 第20-21页 |
| ·小臂的设计及其驱动的选型 | 第21-23页 |
| ·大臂及其平衡系统的设计 | 第23-25页 |
| ·大臂电机及减速器选型 | 第25-26页 |
| ·腰部电机及减速器选型 | 第26-27页 |
| ·电解铜剥片机器人三维结构图 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 电解铜剥片机器人运动学和动力学分析 | 第29-43页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·机器人运动学研究概况 | 第29-30页 |
| ·机器人正运动学求解 | 第30-34页 |
| ·正运动学方程的推导 | 第30-32页 |
| ·工作空间的求解 | 第32-34页 |
| ·机器人运动学的逆解 | 第34-35页 |
| ·雅可比矩阵的求解 | 第35-38页 |
| ·动力学模型求解 | 第38-42页 |
| ·机器人凯恩动力学分析法 | 第38-40页 |
| ·电解铜剥片机器人的动力学分析 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 关键零部件的分析校核 | 第43-54页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·手腕结构校核 | 第43-46页 |
| ·手腕受力分析 | 第43-44页 |
| ·手腕有限元校核 | 第44-46页 |
| ·小臂结构校核 | 第46-49页 |
| ·小臂受力分析 | 第46-47页 |
| ·小臂有限元校核 | 第47-49页 |
| ·小臂连杆结构校核 | 第49-50页 |
| ·小臂连杆受力分析 | 第49页 |
| ·小臂连杆有限元校核 | 第49-50页 |
| ·大臂结构校核 | 第50-53页 |
| ·大臂受力分析 | 第50-52页 |
| ·大臂有限元校核 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 电解铜剥片机器人的轨迹规划 | 第54-67页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·机器人轨迹规划概述 | 第54-55页 |
| ·最优轨迹规划类型概述 | 第55页 |
| ·时间-冲击全局最优轨迹模型 | 第55-59页 |
| ·最优轨迹规划方法的选定 | 第55-56页 |
| ·运动轨迹的构造 | 第56-58页 |
| ·关节约束条件 | 第58-59页 |
| ·时间-冲击全局最优轨迹规划的目标函数 | 第59页 |
| ·基于遗传算法的最优轨迹搜索及仿真 | 第59-66页 |
| ·遗传算法的基本原理及其优缺点 | 第59-60页 |
| ·自适应遗传算法的实现 | 第60-63页 |
| ·仿真实验及分析 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 电解铜剥片机器人控制系统设计 | 第67-71页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·电解铜剥片机器人硬件控制系统 | 第67-68页 |
| ·控制系统硬件选型 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第77-78页 |
