空间钢结构复杂相贯线机器人切割关键技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状综述 | 第10-17页 |
| ·钢管相贯线切割装备 | 第10-13页 |
| ·空间复杂相贯线的求解 | 第13-15页 |
| ·机器人末端轨迹规划 | 第15-16页 |
| ·仿真技术的发展 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·文章章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 复杂相贯线数学模型 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·理论相贯线数学模型求解 | 第19-21页 |
| ·实际相贯线数学模型求解 | 第21-22页 |
| ·两椭圆管相贯 | 第21-22页 |
| ·多根椭圆管相贯 | 第22页 |
| ·空间复杂相贯线的两面角和切割角 | 第22-26页 |
| ·圆管相贯两面角、坡口角和切割角 | 第23-24页 |
| ·椭圆管相贯两面角、坡口角和切割角 | 第24-26页 |
| ·预留坡口切割 | 第26页 |
| ·小结 | 第26-28页 |
| 第三章 轨迹规划 | 第28-39页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·机器人末端轨迹规划 | 第28-35页 |
| ·空间直线运动 | 第28-29页 |
| ·空间圆弧运动 | 第29-30页 |
| ·矢量定点定轴转动 | 第30-31页 |
| ·点矢复合同步运动 | 第31-32页 |
| ·S 曲线轨迹规划 | 第32-34页 |
| ·耦合速度切割轨迹规划 | 第34-35页 |
| ·轨迹过渡算法 | 第35-36页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第36-37页 |
| ·小结 | 第37-39页 |
| 第四章 软件仿真 | 第39-48页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·Matlab 软件仿真 | 第39-41页 |
| ·LabVIEW 软件仿真 | 第41-42页 |
| ·SolidWorks 软件仿真 | 第42-44页 |
| ·Pro/E 和 Vericut 软件仿真 | 第44-45页 |
| ·切割过程优化调整 | 第45-46页 |
| ·小结 | 第46-48页 |
| 第五章 机器人复杂相贯线切割关键技术 | 第48-58页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·空间复杂相贯线切割机器人数控装备整体布局 | 第48-49页 |
| ·钢管坐标系快速标定 | 第49-54页 |
| ·圆柱钢管位姿标定 | 第49-50页 |
| ·算例 | 第50-51页 |
| ·椭圆柱钢管位姿标定 | 第51-53页 |
| ·椭圆拟合误差 | 第53-54页 |
| ·总体切割轨迹 | 第54-56页 |
| ·工程应用 | 第56-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结展望 | 第58-60页 |
| ·全文结论 | 第58页 |
| ·未来工作展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
