四足机器人单腿控制算法研究
| 目录 | 第1-6页 |
| 表目录 | 第6-7页 |
| 图目录 | 第7-9页 |
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·论文的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·研究背景 | 第11页 |
| ·研究意义 | 第11-12页 |
| ·足式机器人研究现状 | 第12-21页 |
| ·国外足式机器人研究现状 | 第12-15页 |
| ·四足机器人技术研究现状 | 第15-19页 |
| ·机器人力控制研究现状 | 第19-21页 |
| ·论文的研究内容 | 第21-22页 |
| ·论文的组织结构 | 第22-23页 |
| 第二章 四足机器人单腿运动学和动力学 | 第23-34页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·四足机器人单腿三关节简化模型 | 第23-25页 |
| ·基于简化模型的单腿运动学 | 第25-26页 |
| ·四足机器人单腿动力学 | 第26-33页 |
| ·单腿关节空间动力学 | 第26-28页 |
| ·单腿操作空间动力学 | 第28-29页 |
| ·带有弹性阻尼环节四足机器人单腿运动学及动力学 | 第29-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第三章 四足机器人控制算法 | 第34-55页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·四足机器人关节空间的位置控制 | 第34-37页 |
| ·计算力矩控制规则 | 第34-35页 |
| ·PD 控制规则 | 第35-37页 |
| ·四足机器人操作空间控制 | 第37-40页 |
| ·四足机器人操作空间力位混合控制 | 第40-53页 |
| ·一维单腿力控制 | 第41-51页 |
| ·三关节单腿的力位混合控制 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 四足机器人的控制系统 | 第55-66页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·四足机器人控制系统的总体设计 | 第55-56页 |
| ·半闭环双边控制系统模型 | 第55-56页 |
| ·四足机器人控制系统硬件组成部分 | 第56-60页 |
| ·PC104(小板机) | 第57页 |
| ·ARM 板 | 第57-58页 |
| ·作动器 | 第58-59页 |
| ·传感器 | 第59-60页 |
| ·四足机器人控制系统软件组成部分 | 第60-65页 |
| ·QNX 系统与上位机程序结构 | 第60-61页 |
| ·uC/OS-Ⅱ系统与下位机程序结构 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-69页 |
| ·文章总结 | 第66-67页 |
| ·文章贡献 | 第66-67页 |
| ·工作体会 | 第67页 |
| ·研究展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第77页 |
