| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| CONTENTS | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究的背景与意义 | 第11-14页 |
| ·国内外的研究现状 | 第14-16页 |
| ·关于机器人的运动学的研究现状 | 第14页 |
| ·关于机器人标定方法的研究现状 | 第14-16页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第二章 Delta机器人结构模型与误差分析 | 第19-29页 |
| ·Delta机器人的结构 | 第19-22页 |
| ·Delta机器人的运动学模型 | 第22-26页 |
| ·Delta机器人的误差分析 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 Delta机器人运动学基本理论推导与分析 | 第29-43页 |
| ·空间变换理论 | 第29-31页 |
| ·空间位置与姿态 | 第29-30页 |
| ·坐标变换 | 第30-31页 |
| ·Delta机器人运动学正解 | 第31-34页 |
| ·Delta机器人运动学逆解 | 第34-36页 |
| ·正逆解算法验证 | 第36-41页 |
| ·Delta机器人逆解算法的验证 | 第37-40页 |
| ·Delta机器人正解算法的验证 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 基于激光跟踪仪的Detla机器人运动学标定方法与算法分析 | 第43-61页 |
| ·绝对误差测量原理 | 第43-47页 |
| ·测量工具 | 第43-46页 |
| ·测量方法 | 第46-47页 |
| ·激光跟踪仪测量坐标系与Delta机器人基坐标系的转换 | 第47-55页 |
| ·机器人主动臂测量数据的矫正 | 第47-49页 |
| ·主动臂回转中心位置计算 | 第49-52页 |
| ·激光跟踪仪测量坐标系与Delta机器人基坐标系的转换关系的建立 | 第52-55页 |
| ·误差辨识与补偿 | 第55-58页 |
| ·误差辨识 | 第55-57页 |
| ·误差补偿 | 第57-58页 |
| ·计算机仿真 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 运动学标定实验 | 第61-73页 |
| ·Delta机器人运动学标定实验流程 | 第61-63页 |
| ·建立坐标系转换关系 | 第63-68页 |
| ·标定前精度测量 | 第68-70页 |
| ·标定后精度测量 | 第70-72页 |
| ·误差辨识与补偿 | 第70页 |
| ·标定前后精度对比 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
