| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第10-11页 |
| ·教学机器人国内外研究状况 | 第11-12页 |
| ·控制理论在教学机器手臂控制的研究现状 | 第12-13页 |
| ·论文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 六自由度机器手臂的组成及运动分析 | 第14-22页 |
| ·六自由度机械臂的机构组成 | 第14-15页 |
| ·六自由度机器手臂的运动学分析 | 第15-20页 |
| ·六自由度机械手臂的运动学模型 | 第15-16页 |
| ·六自由度机械臂的矩阵正向求解 | 第16-20页 |
| ·六自由度机械手臂的运动逆解 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 六自由度机器手臂控制系统结构 | 第22-40页 |
| ·六自由度机器手臂的组成 | 第22-26页 |
| ·传感器 | 第23-24页 |
| ·电机执行器 | 第24-26页 |
| ·六自由度机械手臂控制系统设计 | 第26-36页 |
| ·伺服系统设计 | 第27页 |
| ·控制器及 CPLD 选型 | 第27-31页 |
| ·伺服电机硬件驱动 | 第31页 |
| ·步进电机硬件驱动 | 第31-32页 |
| ·测力传感器 | 第32-33页 |
| ·USB 通讯接口设计 | 第33-35页 |
| ·其他辅助电路设计 | 第35-36页 |
| ·六自由度机械手臂的运动空间 | 第36-39页 |
| ·六自由度机器手臂运动空间概述 | 第36-37页 |
| ·运动空间的形成 | 第37页 |
| ·工作空间中的空腔和空洞 | 第37-38页 |
| ·理想工作空间的包络面分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 基于模糊神经网络的机器手臂控制算法研究 | 第40-57页 |
| ·模糊控制理论概述 | 第40-43页 |
| ·神经网络控制概述 | 第43-45页 |
| ·模糊神经网络的结构 | 第45-46页 |
| ·基于模糊神经网络的机械手臂位置控制 | 第46-48页 |
| ·机械手臂模糊描述 | 第46-47页 |
| ·模糊神经网络控制的流程图和总体步骤 | 第47-48页 |
| ·基于模糊神经网络机器手臂控制的建模与分析 | 第48-56页 |
| ·机械手臂的数学建模 | 第48-52页 |
| ·模糊神经网络控制算法的 MATLAB 建模与分析 | 第52-55页 |
| ·机械手臂控制系统的仿真 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 基于 OpenGL 技术的软件系统设计 | 第57-68页 |
| ·OpenGL 技术的实现 | 第57-59页 |
| ·OpenGL 的概述 | 第57页 |
| ·OpenGL 三维成形过程 | 第57-59页 |
| ·基于 VC++中的 OpenGL 技术的实现 | 第59-61页 |
| ·VC++编程平台 | 第59页 |
| ·OpenGL 3D 建模工具 | 第59-60页 |
| ·三维建模应用中的考虑 | 第60-61页 |
| ·基于 WIN Driver 的 USB 驱动开发 | 第61-62页 |
| ·软件系统的设计 | 第62-65页 |
| ·机器手臂性能测试与分析 | 第65-67页 |
| ·性能测试 | 第65-67页 |
| ·性能分析 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 6 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·总结 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文及研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |