| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·选题背景与意义 | 第10-12页 |
| ·研究状况 | 第12-14页 |
| ·非线性系统的研究方法 | 第14-17页 |
| ·论文的组织结构 | 第17-20页 |
| 2 研究工具与方法 | 第20-32页 |
| ·特殊矩阵及其性质 | 第20-23页 |
| ·符号约定 | 第20-21页 |
| ·特殊矩阵的性质 | 第21-23页 |
| ·李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性 | 第23-28页 |
| ·李雅普诺夫(Lyapunov)稳定的定义 | 第23-25页 |
| ·李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性定理 | 第25-28页 |
| ·庞加莱映射(poincare map) | 第28-29页 |
| ·运动状态的估计 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 基于Morse型FK模型的控制与稳定性分析 | 第32-56页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·控制律的设计 | 第33-34页 |
| ·单个粒子运动状态的分析 | 第34-51页 |
| ·零目标速度平衡点的稳定性 | 第38-41页 |
| ·非零目标速度稳定性分析 | 第41-51页 |
| ·仿真算例 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 4 Morse型FK模型的改进与其在控制作用下的非线性动态特性 | 第56-85页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·Morse型FK模型的改进 | 第56-64页 |
| ·受控的改进Morse型FK模型的非线性动态特性 | 第64-81页 |
| ·基于庞加莱映射方法的状态分析 | 第65-66页 |
| ·基于李雅普诺夫方法的状态分析 | 第66-81页 |
| ·仿真实验及分析 | 第81-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 5 连续非线性控制律设计与稳定性分析 | 第85-104页 |
| ·引言 | 第85-86页 |
| ·系统描述及控制问题 | 第86-92页 |
| ·控制律设计思路 | 第86-88页 |
| ·非线性控制律的设计 | 第88-92页 |
| ·受控改进后的Morse型FK模型的状态稳定性 | 第92-95页 |
| ·受控经典FK模型的同步 | 第95-99页 |
| ·仿真实验及分析 | 第99-102页 |
| ·本章小结 | 第102-104页 |
| 6 总结与展望 | 第104-106页 |
| ·总结 | 第104-105页 |
| ·展望 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-118页 |
| 攻读博士学位期间主要的研究成果 | 第118-119页 |
| 致谢 | 第119页 |