基于六自由度机械臂的路径规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·研究背景与意义 | 第11-12页 |
| ·机械臂路径规划算法研究现状 | 第12-15页 |
| ·人工势场法 | 第12-13页 |
| ·概率路标法 | 第13-14页 |
| ·快速搜索随机树法 | 第14-15页 |
| ·蚁群算法 | 第15页 |
| ·本文研究目标 | 第15-16页 |
| ·本文研究内容和论文结构 | 第16-17页 |
| 第二章 机械臂运动学分析 | 第17-26页 |
| ·概述 | 第17页 |
| ·机械臂运动学数学基础 | 第17-19页 |
| ·位置描述 | 第17页 |
| ·姿态描述 | 第17-18页 |
| ·位姿的描述 | 第18-19页 |
| ·D-H 建模 | 第19-22页 |
| ·正向运动学求解 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 机械臂路径规划中的碰撞检测技术 | 第26-37页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·基于层次包围盒的碰撞检测技术 | 第26-29页 |
| ·包围球算法 | 第27页 |
| ·轴向包围盒算法 | 第27-28页 |
| ·方向包围盒算法 | 第28页 |
| ·K-DOPs 包围盒算法 | 第28-29页 |
| ·基于 K-DOPs18 包围盒碰撞检测算法 | 第29-35页 |
| ·K-DOPs18 包围盒的构造 | 第29-31页 |
| ·K-DOPs18 层次包围盒树的构造 | 第31-33页 |
| ·K-DOPs18 包围盒树的更新 | 第33-34页 |
| ·K-DOPs18 包围盒树的相交测试 | 第34-35页 |
| ·碰撞检测实验 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 路径规划算法的设计 | 第37-52页 |
| ·基于安全区域的人工势场法 | 第37-42页 |
| ·人工势场法 | 第37-38页 |
| ·安全区域的生成算法 | 第38-40页 |
| ·基于安全区域的人工势场法描述 | 第40-42页 |
| ·基于人工势场法优化的带有负反馈的蚁群算法 | 第42-51页 |
| ·基于负反馈的蚁群算法 | 第43-46页 |
| ·改进的 ASNF 路径规划算法 | 第46-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 仿真系统开发和实验结果分析 | 第52-66页 |
| ·工作场景简介 | 第52页 |
| ·系统的通信架构和模块设计 | 第52-57页 |
| ·场景显示模块 | 第53-54页 |
| ·人工势场法模块 | 第54-55页 |
| ·蚁群算法模块 | 第55-57页 |
| ·碰撞检测模块 | 第57页 |
| ·网络传输模块 | 第57页 |
| ·基于安全区域的人工势场法实验 | 第57-61页 |
| ·实验效果 | 第57-59页 |
| ·实验数据分析 | 第59-61页 |
| ·基于人工势场优化的 ASNF 路径规划算法 | 第61-65页 |
| ·仿真实验 | 第61-63页 |
| ·数据分析 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 总结和展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第73页 |
