| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-14页 |
| ·农业自动化、机器人化中的嫁接技术 | 第11-12页 |
| ·农艺嫁接技术分析 | 第12-13页 |
| ·自动上苗装置研究的必要性 | 第13-14页 |
| ·国内外的研究现状及分析 | 第14-17页 |
| ·国外研究现状 | 第14-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-17页 |
| ·农业机器人中末端执行器的发展及研究现状 | 第17-19页 |
| ·自动上苗装置的关键技术及难点 | 第19-20页 |
| ·主要研究内容 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 穴盘育苗及相关参数测定分析 | 第22-30页 |
| ·穴盘嫁接苗的培育 | 第22-24页 |
| ·育苗穴盘的选择 | 第22-23页 |
| ·接穗、砧木的培育 | 第23-24页 |
| ·嫁接苗相关参数的测定分析 | 第24-30页 |
| ·嫁接苗几何特性参数测定 | 第24-27页 |
| ·嫁接苗力学特性参数测定 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30页 |
| 第三章 蔬菜嫁接机自动上苗装置取苗末端执行器的设计 | 第30-45页 |
| ·导向机构的工作原理 | 第30-31页 |
| ·机械式取苗末端执行器的总体结构设计 | 第31-32页 |
| ·机械式主要构件的设计 | 第32-36页 |
| ·切断机构的设计 | 第32-33页 |
| ·夹持、导向机构的设计 | 第33-35页 |
| ·扶苗机构的设计 | 第35-36页 |
| ·导向机构的参数化设计 | 第36-44页 |
| ·力学分析 | 第36-38页 |
| ·运动学分析 | 第38-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 气动式与振动式的取苗末端执行器的设计 | 第45-55页 |
| ·气动式的取苗末端执行器 | 第45-50页 |
| ·死点范围的确定 | 第46页 |
| ·吹气原理 | 第46-47页 |
| ·苗在气流中的分析 | 第47-49页 |
| ·实物图 | 第49-50页 |
| ·振动式的取苗末端执行器 | 第50-54页 |
| ·振动总体方案设计 | 第50-51页 |
| ·振动方案的设计及测试 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 蔬菜嫁接机器人自动上苗装置实验平台的设计 | 第55-67页 |
| ·自动上苗装置试验平台的总体方案 | 第55页 |
| ·试验平台主要部分的机械设计 | 第55-59页 |
| ·二自由度并联机械臂的设计 | 第55-58页 |
| ·穴盘嫁接苗输送装置的设计 | 第58-59页 |
| ·嫁接苗定位台的设计 | 第59页 |
| ·试验平台控制系统的软硬件设计 | 第59-65页 |
| ·PLC 控制器 | 第60-61页 |
| ·PLC 输入 /输出端口的分配 | 第61页 |
| ·气动控制和步进电机控制的设计 | 第61-62页 |
| ·控制程序的设计 | 第62-65页 |
| ·试验平台的的实物图 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 蔬菜嫁接机器人自动上苗装置实验与分析 | 第67-82页 |
| ·自动上苗装置实验研究 | 第67-68页 |
| ·实验目的 | 第67页 |
| ·实验设备 | 第67页 |
| ·实验前的准备 | 第67-68页 |
| ·末端执行器定取苗实验 | 第68-76页 |
| ·砧木的切削实验 | 第68-70页 |
| ·定向取苗实验 | 第70-75页 |
| ·定向取苗实验结果及分析 | 第75-76页 |
| ·气动式自动取苗和振动转向实验 | 第76-80页 |
| ·气动式末端执行器的取苗实验 | 第76-78页 |
| ·振动转向实验 | 第78-80页 |
| ·自动上苗整机的实验与分析 | 第80-81页 |
| ·整机上苗实验步骤 | 第80页 |
| ·整机上苗实验结果及分析 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第七章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·总结 | 第82-83页 |
| ·展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士学位期间获的成果 | 第88页 |