基于机器视觉的步行插秧机自主导航关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·农业机械的发展趋势 | 第11页 |
| ·插秧机的自动化、智能化发展 | 第11-12页 |
| ·基于小型插秧机自主视觉导航研究的意义 | 第12页 |
| ·农业车辆视觉导航的国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·农业车辆视觉导航的国外研究现状 | 第12-14页 |
| ·农业车辆视觉导航的国内研究现状 | 第14-17页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 步行插秧机的自主导航系统的总体设计 | 第19-24页 |
| ·步行插秧机平台介绍 | 第19页 |
| ·系统平台的总体设计 | 第19-21页 |
| ·各部分子系统构建 | 第21-23页 |
| ·图像无线传输网络 | 第21页 |
| ·上位机视觉导航系统 | 第21-22页 |
| ·控制信号无线传输网络 | 第22页 |
| ·下位机控制信号处理系统 | 第22页 |
| ·气动执行系统 | 第22-23页 |
| ·插秧机自主作业流程 | 第23页 |
| ·本章总结 | 第23-24页 |
| 第三章 步行插秧机辅助行走机构的设计 | 第24-37页 |
| ·步行插秧机自有升降机构分析 | 第24-27页 |
| ·辅助行走机构设计方案一 | 第27-34页 |
| ·工作原理 | 第27-28页 |
| ·方案一的机构分析 | 第28-31页 |
| ·杆长参数计算 | 第31-32页 |
| ·辅助行走机构设计方案一实验 | 第32-34页 |
| ·辅助行走机构设计方案二 | 第34-36页 |
| ·工作原理 | 第34-35页 |
| ·辅助行走机构设计方案二实验 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 步行插秧机无线远程监控系统的设计与实现 | 第37-50页 |
| ·无线远程监控技术介绍 | 第37-38页 |
| ·无线网络的组建 | 第38-41页 |
| ·图像传输无线网络 | 第38-39页 |
| ·控制信号无线传输网络 | 第39-41页 |
| ·监测点的设计开发 | 第41-45页 |
| ·单片机控制信号处理模块 | 第41-43页 |
| ·气动执行系统 | 第43-45页 |
| ·监控中心控制软件设计 | 第45-46页 |
| ·无线遥控实验和远程监控实验 | 第46-49页 |
| ·实验目的 | 第46页 |
| ·实验设备 | 第46-47页 |
| ·试验结果 | 第47-49页 |
| ·本章总结 | 第49-50页 |
| 第五章 步行插秧机的视觉导航系统的设计 | 第50-67页 |
| ·步行插秧机视觉导航系统的总体设计 | 第50页 |
| ·基于OpenCV的摄像机标定与结果分析 | 第50-55页 |
| ·摄像机标定原理介绍 | 第51-52页 |
| ·标定的实现与实验结果 | 第52-55页 |
| ·导航基准线的提取 | 第55-59页 |
| ·图像预处理 | 第55-57页 |
| ·提取基准秧苗行直线及田埂检测 | 第57-59页 |
| ·导航参数的获取 | 第59-61页 |
| ·决策控制系统设计 | 第61-66页 |
| ·模糊控制简要介绍 | 第62页 |
| ·模糊控制器的设计与实现 | 第62-65页 |
| ·实验仿真 | 第65-66页 |
| ·本章总结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·总结 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录 | 第72-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间获得成果 | 第83页 |
