| 中文摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1. Introduction | 第7-14页 |
| ·Background | 第7页 |
| ·Humanoid Robot | 第7-11页 |
| ·Purpose of Research | 第11-12页 |
| ·Outline of This Thesis | 第12-14页 |
| 2. Related Researches | 第14-27页 |
| ·Mechanical System by Martijin et al | 第14-16页 |
| ·Control Method by Fuminori et al | 第16-18页 |
| ·Control Method by Hobbelen et al | 第18-22页 |
| ·Control Method by T. Fen et al | 第22-25页 |
| ·Diiffculty points | 第25-27页 |
| 3. System Introduction | 第27-36页 |
| ·Model | 第27-29页 |
| ·Dynamics | 第29-34页 |
| ·Motion equation for phase 1 (Four links) | 第29-31页 |
| ·Motion equation for phase 2 (Three links) | 第31-32页 |
| ·Impact model | 第32-34页 |
| ·Simulation Environment | 第34-36页 |
| 4. Walking Strategy | 第36-39页 |
| ·Reason of Falling down | 第36-38页 |
| ·Reason of Falling Fore wards | 第36页 |
| ·Reason of Falling Backwards | 第36-38页 |
| ·Strategy for biped walking with a torso | 第38-39页 |
| 5. Control Design | 第39-44页 |
| ·CPG Basic Controller | 第39-40页 |
| ·Feedback Controller | 第40-41页 |
| ·Spring Controller | 第41-42页 |
| ·Damper Controller | 第42-44页 |
| 6. Result and Analysis | 第44-58页 |
| ·Performance of CPG and Feedback | 第44-49页 |
| ·Performance of Spirng Controller | 第49-52页 |
| ·Performance of Damper Controller | 第52-58页 |
| 7. Conclusion and Future Development | 第58-60页 |
| ·Conclusions | 第58-59页 |
| ·Future Work | 第59-60页 |
| References | 第60-63页 |
| Acknowledgements | 第63-65页 |
| Aiitendx A Thsaer has suplementary downloadable maerial. | 第65-66页 |
| Appendix B Motion Equation | 第66-68页 |
| Appendix C Simulink block initial structures | 第68-77页 |
| Resume | 第77页 |
| Presented Paper | 第77页 |
