| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题研究背景、目的和意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究进展及分析 | 第8-14页 |
| ·国外研究进展 | 第8-12页 |
| ·国内研究进展 | 第12-14页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 下肢康复训练机器人系统整体设计 | 第15-21页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·下肢康复训练机器人机械结构设计原则 | 第15-16页 |
| ·下肢康复训练机器人总体方案设计 | 第16-20页 |
| ·系统总体分析 | 第16-19页 |
| ·系统总体设计 | 第19-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第3章 下肢康复训练机器人机械结构设计及运动仿真 | 第21-33页 |
| ·下肢康复训练机器人工作原理 | 第21页 |
| ·外部框架机械结构设计 | 第21-22页 |
| ·减重支撑系统机械结构设计 | 第22-24页 |
| ·重心平衡调节机械结构设计 | 第24-28页 |
| ·人体重心空间轨迹研究 | 第24-25页 |
| ·重心上下平衡机构设计 | 第25-27页 |
| ·重心前后平衡机构设计 | 第27-28页 |
| ·助力腿机械结构设计 | 第28-32页 |
| ·助力腿机构分析及设计 | 第28-31页 |
| ·助力腿机构运动仿真 | 第31-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第4章 下肢康复训练机器人控制系统仿真分析 | 第33-43页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·减重支撑系统仿真分析 | 第33-37页 |
| ·减重支撑系统训练的原理及意义 | 第33-34页 |
| ·减重支撑系统运动分析 | 第34-36页 |
| ·减重支撑系统仿真 | 第36-37页 |
| ·助力腿控制系统运动仿真分析 | 第37-42页 |
| ·助力腿运动学分析 | 第37-41页 |
| ·助力腿仿真分析 | 第41-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第5章 下肢康复训练机器人气动控制实验及整体系统分析 | 第43-73页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·减重机构气动系统设计 | 第43-47页 |
| ·气压驱动的优缺点及与其他驱动方式的比较 | 第43-44页 |
| ·减重机构气动系统各部分选型及设计 | 第44-47页 |
| ·助力腿驱动气动系统设计 | 第47-50页 |
| ·助力腿气缸及人工肌肉的选取 | 第47-48页 |
| ·助力腿元件的选型及安装 | 第48-49页 |
| ·助力腿驱动气动系统设计 | 第49-50页 |
| ·下肢康复训练机器人控制实验 | 第50-60页 |
| ·减重支撑系统控制实验 | 第50-55页 |
| ·助力腿驱动系统控制实验 | 第55-60页 |
| ·下肢步态训练康复评定 | 第60-70页 |
| ·肌电信号的研究和应用 | 第60-61页 |
| ·表面肌电信号分析方法 | 第61页 |
| ·人体表面肌电信号的检测与采集 | 第61-68页 |
| ·表面肌电信号的分析 | 第68-70页 |
| ·下肢康复虚拟环境 | 第70-72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·课题总结 | 第73-74页 |
| ·课题展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第80页 |