无人机区域侦察航路规划研究
| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·研究背景 | 第12-15页 |
| ·无人侦察机 | 第12-14页 |
| ·区域侦察问题的应用背景 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-20页 |
| ·覆盖路径规划问题 | 第15-19页 |
| ·搜索路径规划问题 | 第19-20页 |
| ·论文主要工作和组织结构 | 第20-22页 |
| ·论文主要工作 | 第20页 |
| ·论文结构 | 第20-22页 |
| 第二章 区域覆盖侦察方法 | 第22-32页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·无人机区域覆盖的基本方法 | 第22-24页 |
| ·覆盖路径规划的基本指标 | 第22页 |
| ·覆盖路径规划的实现 | 第22-24页 |
| ·转弯半径太大情况下的带间转移 | 第24-30页 |
| ·问题描述 | 第24-25页 |
| ·解决方案 | 第25-30页 |
| ·多UAV 区域覆盖方法探讨 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 搜索路径规划数学模型和常用算法 | 第32-40页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·环境地图的表示 | 第32-33页 |
| ·UAV 模型 | 第33-35页 |
| ·无人机运动模型 | 第33-34页 |
| ·机载传感器探测模型 | 第34-35页 |
| ·搜索航路规划问题的几个主要方面 | 第35页 |
| ·粒子群优化算法 | 第35-37页 |
| ·常用航迹规划方法 | 第37-38页 |
| ·概略图法 | 第37页 |
| ·A*算法 | 第37页 |
| ·遗传算法 | 第37-38页 |
| ·蚁群算法 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 单机区域搜索算法研究 | 第40-58页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·优化目标函数 | 第40-41页 |
| ·应用PSO 算法的离线规划方法 | 第41-46页 |
| ·解向量的构造 | 第41页 |
| ·算法基本步骤 | 第41-43页 |
| ·算例 | 第43-46页 |
| ·采用人工势场引导的快速规划方法 | 第46-57页 |
| ·滚动优化方法 | 第46-48页 |
| ·滚动优化方法应用于航路规划 | 第48页 |
| ·人工势场方法 | 第48-51页 |
| ·算法描述 | 第51-55页 |
| ·算例设计 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 多UAV 区域搜索算法研究 | 第58-76页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·基于PSO 算法的多机路径规划 | 第58-63页 |
| ·方法描述 | 第58-61页 |
| ·算例 | 第61-62页 |
| ·有障碍区域时的规划 | 第62-63页 |
| ·APF 引导的滚动优化多机方法 | 第63-73页 |
| ·算法基本描述 | 第63-66页 |
| ·多机避碰方案 | 第66-71页 |
| ·算例 | 第71-73页 |
| ·两种算法在个别无人机失效后的处理 | 第73-74页 |
| ·PSO 方法的失效处理 | 第73-74页 |
| ·APF 引导的滚动规划方法的失效处理 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 结束语 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第82页 |
