| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·本课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·基于捷联惯导的组合导航系统发展现状 | 第13-15页 |
| ·水下导航系统发展现状 | 第15-16页 |
| ·论文主要工作和内容安排 | 第16-18页 |
| ·主要工作 | 第16-17页 |
| ·内容安排 | 第17-18页 |
| 第二章 SINS 的导航原理及误差模型 | 第18-26页 |
| ·常用坐标系及坐标变换 | 第18-19页 |
| ·常用坐标系定义 | 第18-19页 |
| ·坐标变换 | 第19页 |
| ·捷联惯导系统基本原理及基本方程 | 第19-21页 |
| ·捷联惯导系统基本原理 | 第19-20页 |
| ·捷联惯导系统基本方程 | 第20-21页 |
| ·捷联惯导系统误差模型 | 第21-25页 |
| ·陀螺仪、加速度计误差模型 | 第21页 |
| ·姿态误差方程 | 第21-23页 |
| ·速度误差方程 | 第23-24页 |
| ·位置误差方程 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 DVL 测速原理及误差模型 | 第26-36页 |
| ·DVL 测速原理 | 第26-29页 |
| ·多普勒效应 | 第26-27页 |
| ·单波束DVL 测速 | 第27-28页 |
| ·双波束Janus 配置DVL 测速 | 第28页 |
| ·四波束Janus 配置DVL 测速 | 第28-29页 |
| ·DVL 测速系统误差源 | 第29-34页 |
| ·声速误差 | 第29-30页 |
| ·安装偏角误差 | 第30页 |
| ·公式简化误差 | 第30-31页 |
| ·载体姿态误差 | 第31-33页 |
| ·波束宽度误差 | 第33-34页 |
| ·DVL 测速系统误差模型 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 SINS/DVL 组合导航系统及可观性分析 | 第36-55页 |
| ·SINS/DVL 组合导航系统 | 第36-40页 |
| ·SINS/DVL 组合方案 | 第36-37页 |
| ·SINS/DVL 组合导航系统状态方程 | 第37-38页 |
| ·SINS/DVL 组合导航系统量测方程 | 第38-39页 |
| ·SINS/DVL 组合导航系统Kalman 滤波 | 第39-40页 |
| ·SINS/DVL 组合导航系统可观性分析 | 第40-47页 |
| ·可观性定义及基本概念 | 第40-42页 |
| ·非线性全局可观性分析 | 第42-47页 |
| ·SINS/DVL 组合导航系统仿真分析 | 第47-54页 |
| ·匀速直线仿真 | 第50-51页 |
| ·变加速仿真 | 第51-53页 |
| ·拐弯机动仿真 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 SINS/DVL 组合导航船载试验研究 | 第55-65页 |
| ·SINS/DVL 组合导航船载试验研究 | 第55-64页 |
| ·主要试验设备 | 第55-56页 |
| ·主要设备的指标 | 第56-57页 |
| ·试验系统安装 | 第57页 |
| ·试验结果分析 | 第57-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·论文总结 | 第65-66页 |
| ·研究展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第72页 |