| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第12-15页 |
| ·虚拟样机技术的提出和相关概念 | 第12-13页 |
| ·虚拟样机技术的优点 | 第13-14页 |
| ·虚拟样机技术的研究和应用 | 第14-15页 |
| ·液压挖掘机的发展动态与研究现状 | 第15-18页 |
| ·国外的研究现状与发展动态 | 第16-17页 |
| ·国内的研究现状与发展动态 | 第17-18页 |
| ·挖掘机器人开发与虚拟样机技术 | 第18-19页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 PC02-1小松挖掘机虚拟样机技术的开发平台和研究策略 | 第20-30页 |
| ·液压挖掘机概述 | 第20-21页 |
| ·多斗挖掘机 | 第20-21页 |
| ·单斗挖掘机 | 第21页 |
| ·液压挖掘机系统组成及其功能介绍 | 第21-25页 |
| ·动力系统 | 第22-23页 |
| ·机械系统 | 第23页 |
| ·液压系统 | 第23-25页 |
| ·控制系统 | 第25页 |
| ·液压挖掘机虚拟样机开发的关键技术和软件支撑 | 第25-27页 |
| ·液压挖掘机虚拟样机开发的关键技术 | 第26-27页 |
| ·液压挖掘机虚拟样机开发的软件支撑 | 第27页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第27-28页 |
| ·ADAMS软件概述 | 第27-28页 |
| ·ADAMS软件模块介绍 | 第28页 |
| ·虚拟样机建模和仿真的基本步骤 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 PC02-1小松挖掘机实体模型的构建 | 第30-38页 |
| ·Pro/ENGINEER简介 | 第30-32页 |
| ·实体模型的建立 | 第32-37页 |
| ·关键零部件的三维造型 | 第33-36页 |
| ·整机装配 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 PC02-1小松挖掘机虚拟样机仿真分析 | 第38-62页 |
| ·仿真分析概述 | 第38-39页 |
| ·仿真分析类型 | 第38页 |
| ·仿真分析方式 | 第38-39页 |
| ·PC02-1小松挖掘机虚拟样机的构建 | 第39-44页 |
| ·导入小松液压挖掘机三维模型 | 第39-40页 |
| ·构建虚拟样机 | 第40-44页 |
| ·工作装置的运动轨迹 | 第44-51页 |
| ·基本挖掘方式 | 第46-49页 |
| ·绘制挖掘包络曲线 | 第49-51页 |
| ·虚拟样机仿真分析 | 第51-61页 |
| ·挖掘机器人工作环境模型 | 第51-55页 |
| ·仿真分析 | 第55-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 机电液综合建模与协同仿真 | 第62-76页 |
| ·综合建模与协同仿真概述 | 第62-63页 |
| ·Matlab简介 | 第62-63页 |
| ·SIMULINK简介 | 第63页 |
| ·液压系统模型的搭建 | 第63-67页 |
| ·液压模块(ADAMS/Hydraulics)简介 | 第63-64页 |
| ·搭建液压系统模型 | 第64-67页 |
| ·控制系统模型的搭建 | 第67-69页 |
| ·控制模块(ADAMS/Controls)简介 | 第67页 |
| ·搭建控制系统模型 | 第67-69页 |
| ·协同仿真 | 第69-74页 |
| ·确定输入输出状态变量 | 第69-71页 |
| ·导出控制参数 | 第71页 |
| ·导入ADAMS子系统模型 | 第71-72页 |
| ·联合仿真模块的建立 | 第72页 |
| ·仿真结果及分析 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第6章 PC02-1小松挖掘机工作装置有限元分析 | 第76-82页 |
| ·有限元分析概述 | 第76-77页 |
| ·ANSYS简介 | 第77页 |
| ·PC02-1小松挖掘机反铲工作装置的有限元分析 | 第77-81页 |
| ·选择分析工况 | 第77-78页 |
| ·动臂有限元分析 | 第78-79页 |
| ·斗杆有限元分析 | 第79-80页 |
| ·铲斗有限元分析 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第7章 结论与展望 | 第82-84页 |
| ·结论 | 第82-83页 |
| ·展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 致谢 | 第90页 |