| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·控制同步在国内外的发展状况 | 第11-12页 |
| ·异步电动机的控制方法 | 第12-13页 |
| ·PID控制系统的发展 | 第13-14页 |
| ·本课题主要的研究工作 | 第14-16页 |
| 第二章 电动机的变频调速原理及数学模型 | 第16-24页 |
| ·交流异步电动机的特点与用途 | 第16页 |
| ·交流异步电动机的工作原理 | 第16-17页 |
| ·交流异步电动机的变频调速原理 | 第17-18页 |
| ·交流异步电动机的小扰动参量数学模型 | 第18-24页 |
| ·变频调速下异步电动机的数学模型 | 第18-20页 |
| ·异步电动机的小扰动参量数学模型 | 第20-21页 |
| ·计算机仿真验证三相变两相理论的正确性 | 第21-23页 |
| ·定子电流与外负载关系的仿真研究 | 第23-24页 |
| 第三章 挖掘机系统的轨迹参数与建模 | 第24-44页 |
| ·WS-005型挖掘机实验台的结构简介 | 第24-25页 |
| ·WS-005型挖掘机挖掘过程的轨迹规划 | 第25-36页 |
| ·挖掘轨迹的数学表达式 | 第25-27页 |
| ·挖掘机的挖掘轨迹拟合曲线 | 第27-31页 |
| ·挖掘力分析计算 | 第31-34页 |
| ·钢丝绳长度变化量和PCL836应该采集的脉冲的数量 | 第34-36页 |
| ·挖掘机系统局部小扰动参量的数学模型 | 第36-40页 |
| ·挖掘机系统的动力学建模 | 第36-37页 |
| ·系统局部局部小扰动参量的微分方程和离散传递函数 | 第37-39页 |
| ·系统局部小扰动参量的离散传递函数 | 第39-40页 |
| ·本试验台各环节的数学模型 | 第40-44页 |
| ·本实验台变频器环节的数学模型 | 第40-41页 |
| ·本实验台的局部小扰动参量离散传递函数 | 第41-44页 |
| 第四章 挖掘机系统的模糊自适应PID控制 | 第44-60页 |
| ·传统PID算法的应用 | 第44-48页 |
| ·PID控制的基本原理 | 第44-45页 |
| ·数字PID控制算法 | 第45-48页 |
| ·模糊自适应PID控制概述 | 第48-54页 |
| ·模糊控制的发展和基本原理 | 第48-49页 |
| ·模糊自适应PID控制的应用 | 第49-54页 |
| ·挖掘轨迹智能控制MATLAB的仿真分析 | 第54-60页 |
| ·模糊推理系统编辑器 | 第54-55页 |
| ·隶属度函数编辑器 | 第55页 |
| ·模糊控制规则编辑器 | 第55-56页 |
| ·挖掘轨迹智能控制仿真分析 | 第56-60页 |
| 第五章 挖掘机智能控制系统硬件设计及软件实现 | 第60-72页 |
| ·系统总概述 | 第60-61页 |
| ·挖掘机智能控制系统硬件的设计 | 第61-66页 |
| ·检测环节的硬件设计 | 第61-63页 |
| ·执行环节的硬件设计 | 第63页 |
| ·控制环节的硬件设计 | 第63-66页 |
| ·挖掘机智能控制系统软件的设计 | 第66-72页 |
| ·S7-200PLC的结构特点 | 第66-67页 |
| ·控制流程 | 第67页 |
| ·PLC软件编程部分 | 第67-72页 |
| 第六章 结论和建议 | 第72-74页 |
| ·结论 | 第72页 |
| ·创新点 | 第72-73页 |
| ·建议 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |