多移动机器人编队及协调控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 英文缩写全称对照表 | 第11-12页 |
| 1 绪论 | 第12-28页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·机器人系统研究背景知识 | 第13-19页 |
| ·研究现状 | 第19-25页 |
| ·本文研究内容 | 第25-28页 |
| 2 机器人控制架构及平台 | 第28-42页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·基于感知与通讯的多机器人控制架构 | 第28-33页 |
| ·智能移动机器人系统 | 第33-35页 |
| ·多机器人仿真系统 | 第35-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 3 非完整约束移动机器人系统 | 第42-54页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·非完整约束移动机器人 | 第42-45页 |
| ·机器人运动学模型 | 第45-49页 |
| ·移动机器人的轨迹跟踪 | 第49-51页 |
| ·仿真结果 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 4 融合多传感器信息的机器人跟踪与导航 | 第54-74页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·基于视觉的动态识别与跟踪 | 第54-62页 |
| ·基于激光的视觉校正 | 第62-65页 |
| ·基于激光的平滑避障 | 第65-68页 |
| ·基于激光的狭窄环境运动规划 | 第68-71页 |
| ·基于激光的多机器人编队队形初始化 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 5 规模可扩展的多机器人拓扑策略 | 第74-92页 |
| ·引言 | 第74-75页 |
| ·二维环境下的拓扑结构及其三维拓展 | 第75-80页 |
| ·典型的队形变换策略研究 | 第80-87页 |
| ·队形变换的Waiting机制 | 第87-88页 |
| ·Waiting机制下队形变换策略算法比较 | 第88-90页 |
| ·本章小结 | 第90-92页 |
| 6 领航者决策的多机器人刚性拓扑编队 | 第92-118页 |
| ·引言 | 第92页 |
| ·实时位姿信息反馈的闭环控制器设计 | 第92-98页 |
| ·算法分析 | 第98-110页 |
| ·基于领航者的多机器人编队实现与仿真 | 第110-116页 |
| ·本章小结 | 第116-118页 |
| 7 自主型多机器人分布式协调编队 | 第118-139页 |
| ·引言 | 第118-119页 |
| ·基于人工势场法的多机器人编队 | 第119-129页 |
| ·人工势场的改进算法 | 第129-134页 |
| ·改进人工势场法仿真 | 第134-138页 |
| ·本章小结 | 第138-139页 |
| 8 总结与展望 | 第139-143页 |
| ·全文总结 | 第139-140页 |
| ·本文工作的主要创新点 | 第140-141页 |
| ·研究展望 | 第141-143页 |
| 致谢 | 第143-144页 |
| 参考文献 | 第144-155页 |
| 附录1:硕博连读期间发表论文目录 | 第155-156页 |
| 附录2:公开发表的学术论文与博士学位论文的关系 | 第156-157页 |
| 附录3:多机器人编队中局部跟随定理 | 第157-158页 |
| 附录4:串联编队的ISS稳定性证明 | 第158-160页 |
