移动服务机器人环境建模技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·移动服务机器人研究与应用现状 | 第11-15页 |
| ·国外研究与应用现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究与应用现状 | 第13-15页 |
| ·双目视觉技术综述 | 第15-16页 |
| ·环境建模技术综述 | 第16页 |
| ·现有算法存在的问题 | 第16-17页 |
| ·论文各章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 双目视觉基本技术 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·摄像机模型 | 第20-22页 |
| ·常用坐标系 | 第22-24页 |
| ·双目视觉模型 | 第24-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 摄像机标定 | 第28-39页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·基于方格的摄像机标定 | 第28-31页 |
| ·单应矩阵 | 第29页 |
| ·内部约束条件 | 第29-30页 |
| ·摄像机内外参数 | 第30-31页 |
| ·畸变模型 | 第31-32页 |
| ·角点提取算法 | 第32-34页 |
| ·harris 角点检测 | 第33页 |
| ·Forstner 算子 | 第33-34页 |
| ·改进的哈里斯角点检测算法 | 第34-35页 |
| ·实验结果与分析 | 第35-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 立体视觉匹配 | 第39-56页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·立体匹配基本理论 | 第39-41页 |
| ·匹配算法分类 | 第40页 |
| ·匹配约束条件 | 第40-41页 |
| ·SIFT 特征匹配基本理论 | 第41-46页 |
| ·尺度空间 | 第42-43页 |
| ·SIFT 特征向量 | 第43-46页 |
| ·特征点匹配 | 第46-47页 |
| ·匹配试验与分析 | 第47-55页 |
| ·匹配参数 | 第47-48页 |
| ·SIFT 特征向量提取 | 第48-50页 |
| ·哈里斯算法提取特征点 | 第50-52页 |
| ·基于SIFT 算法的匹配 | 第52-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第五章 环境建模 | 第56-69页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·环境模型 | 第57-59页 |
| ·不确定信息处理方法 | 第59页 |
| ·特征地图环境建模 | 第59-63页 |
| ·特征点坐标的描述 | 第59-60页 |
| ·特征地图数据库 | 第60页 |
| ·特征地图构建 | 第60-63页 |
| ·栅格地图环境建模 | 第63-66页 |
| ·视差模型 | 第64页 |
| ·栅格信息提取与合成 | 第64-66页 |
| ·拓扑地图环境建模 | 第66-67页 |
| ·节点与连接的构造 | 第66页 |
| ·拓扑地图构建 | 第66-67页 |
| ·实验分析 | 第67-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-70页 |
| ·论文的主要工作 | 第69页 |
| ·进一步的研究工作 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 在学研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
