| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·放缩机构研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| ·放缩机构研究的现实意义 | 第9页 |
| ·放缩机构的理论研究现状 | 第9-11页 |
| ·课题的提出 | 第11页 |
| ·论文结构安排 | 第11-13页 |
| 第二章 平面蝶形放缩机构的结构分析与综合 | 第13-31页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·规则平面蝶形放缩机构的结构分析 | 第13-21页 |
| ·规则平面蝶形放缩机构的结构原理 | 第13-14页 |
| ·规则平面蝶形放缩机构的运动学分析 | 第14-19页 |
| ·规则平面蝶形放缩机构的运动学仿真 | 第19-21页 |
| ·不规则平面蝶形放缩机构的结构分析 | 第21-27页 |
| ·不规则平面蝶形放缩机构的结构原理 | 第21-23页 |
| ·不规则平面蝶形放缩机构的运动学分析 | 第23-24页 |
| ·不规则平面蝶形放缩机构的运动学仿真 | 第24-26页 |
| ·不规则平面蝶形放缩机构的构造条件 | 第26-27页 |
| ·平面蝶形放缩机构的自由度计算 | 第27页 |
| ·由蝶形单元组成的平面放缩机构的设计实例 | 第27-30页 |
| ·一种舞台可活动幕布的设计 | 第27-28页 |
| ·一种可缩放屋顶的设计 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 空间蝶形放缩机构的结构分析与综合 | 第31-43页 |
| ·引言 | 第31-32页 |
| ·空间三蝶形放缩机构的分析 | 第32-38页 |
| ·空间蝶形放缩机构的结构分析 | 第32-34页 |
| ·自由度的计算 | 第34-36页 |
| ·空间三蝶形放缩机构的运动学分析 | 第36-38页 |
| ·其他规则空间多蝶形放缩机构 | 第38-39页 |
| ·空间多碟形放缩机构特点及其应用 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 蝶形放缩机构的应用——可变轮径移动机器人的结构设计 | 第43-49页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·任务目标 | 第43页 |
| ·可变径车轮的结构设计 | 第43-47页 |
| ·可变径车轮参数设计 | 第44-46页 |
| ·功能实现方式 | 第46-47页 |
| ·可变径移动机器人的特点 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 结论与展望 | 第49-50页 |
| ·结论 | 第49页 |
| ·展望 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第54页 |