六自由度机器人运动规划及视觉定位技术的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·工业机器人的现状与发展趋势 | 第10-12页 |
| ·国外工业机器人的现状 | 第10-11页 |
| ·国内工业机器人的现状与发展趋势 | 第11-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 六自由度机器人控制系统设计 | 第14-24页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·六自由度机器人的结构 | 第14-17页 |
| ·机器人的结构 | 第14-15页 |
| ·机器人技术参数 | 第15-17页 |
| ·机器人控制系统硬件设计 | 第17-22页 |
| ·控制系统的硬件系统结构 | 第17页 |
| ·Galil 运动控制器 | 第17-19页 |
| ·伺服控制系统组成 | 第19-20页 |
| ·控制系统通讯功能的实现 | 第20页 |
| ·控制系统辅助功能的实现 | 第20-22页 |
| ·控制系统的软件实现 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 六自由度机器人运动学建模 | 第24-35页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·数学模型建立 | 第24-26页 |
| ·运动学正解 | 第26-27页 |
| ·运动学反解 | 第27-30页 |
| ·运动学逆解的一般性问题 | 第27-28页 |
| ·逆运动学方程的推导和求解 | 第28-30页 |
| ·运动学反解不唯一性 | 第30-31页 |
| ·机器人用户坐标系 | 第31-33页 |
| ·用户坐标系的定义 | 第31页 |
| ·用户坐标系与机器人坐标系之间的变化关系 | 第31-33页 |
| ·运动学模型验证 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 机器人插补算法 | 第35-44页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·直线插补算法 | 第35-36页 |
| ·圆弧插补算法 | 第36-41页 |
| ·由空间任意三点求圆弧的圆心和半径 | 第36-38页 |
| ·插补算法 | 第38-40页 |
| ·终点判别 | 第40-41页 |
| ·笛卡儿空间插补算法的补充说明 | 第41页 |
| ·实验 | 第41-43页 |
| ·直线插补实验 | 第42-43页 |
| ·圆弧插补实验 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 机器人视觉定位技术的研究 | 第44-62页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·摄像机标定 | 第44-48页 |
| ·标定原理 | 第44-47页 |
| ·镜头畸变的校正 | 第47-48页 |
| ·相机安装位置标定 | 第48-49页 |
| ·物体定位 | 第49-52页 |
| ·定位基础知识 | 第49-50页 |
| ·单目定位 | 第50-51页 |
| ·立体视觉定位 | 第51-52页 |
| ·工件质心 | 第52-53页 |
| ·工件偏转角 | 第53-56页 |
| ·偏转角定义 | 第53-54页 |
| ·哈夫(Hough)变换检测工件最长边 | 第54-55页 |
| ·工件最长边及偏转角获取 | 第55-56页 |
| ·实验 | 第56-61页 |
| ·工件最长边及偏转角获取实验 | 第56-57页 |
| ·单目定位实验 | 第57-59页 |
| ·双目定位实验 | 第59-61页 |
| ·误差的来源分析与改进措施 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 应用于教学的机器人写字技术的研究 | 第62-68页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·字符信息获取 | 第62-65页 |
| ·字符信息提取 | 第62-64页 |
| ·字符信息存储 | 第64-65页 |
| ·机器人工作坐标系示教 | 第65-66页 |
| ·实验 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
