一类欠驱动机械系统的非线性控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-31页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第14-16页 |
| ·国内外研究现状与分析 | 第16-29页 |
| ·欠驱动机械系统的控制理论研究 | 第16-18页 |
| ·欠驱动机械系统的应用研究 | 第18-25页 |
| ·吊车防摆控制的国内外研究现状及分析 | 第25-29页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第29-31页 |
| 第2章 欠驱动机械系统的动力学描述 | 第31-52页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·机械控制系统 | 第31-36页 |
| ·机械系统的拉格朗日建模 | 第31-34页 |
| ·全驱动机械系统 | 第34页 |
| ·欠驱动机械系统 | 第34-35页 |
| ·平滑机械系统 | 第35页 |
| ·非完整机械系统 | 第35-36页 |
| ·力学中的对称性 | 第36-38页 |
| ·欠驱动机械系统的动力学描述 | 第38-39页 |
| ·吊车系统的动力学 | 第39-50页 |
| ·三维吊车系统的动力学模型 | 第39-47页 |
| ·二维吊车系统的动力学模型 | 第47-48页 |
| ·一维吊车系统的动力学模型 | 第48-49页 |
| ·仿真分析 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第3章 欠驱动机械系统的规范型 | 第52-70页 |
| ·引言 | 第52-53页 |
| ·部分反馈线性化 | 第53-57页 |
| ·配置的部分反馈线性化 | 第53-54页 |
| ·非配置的部分反馈线性化 | 第54-55页 |
| ·输入耦合下的部分反馈线性化 | 第55-57页 |
| ·非线性级联系统 | 第57-58页 |
| ·欠驱动机械系统的级联规范型 | 第58-61页 |
| ·欠驱动机械系统规范型举例 | 第61-69页 |
| ·Pendubot 系统 | 第61-64页 |
| ·车摆系统 | 第64-66页 |
| ·TORA 系统 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 欠驱动机械系统的非线性控制 | 第70-114页 |
| ·引言 | 第70-71页 |
| ·欠驱动机械系统严格反馈规范型的控制 | 第71-84页 |
| ·严格反馈规范型的Backstepping 控制 | 第71-78页 |
| ·TORA 的Backstepping 控制 | 第78-84页 |
| ·欠驱动机械系统严格前馈规范型的控制 | 第84-94页 |
| ·严格前馈规范型的嵌套饱和控制 | 第84-86页 |
| ·车摆系统的稳定控制 | 第86-94页 |
| ·欠驱动机械系统非三角规范型的控制 | 第94-112页 |
| ·问题描述 | 第94-95页 |
| ·理论准备 | 第95-99页 |
| ·非三角规范型的不动点控制 | 第99-102页 |
| ·不动点控制算法的存在条件 | 第102-107页 |
| ·球棒系统的稳定控制 | 第107-112页 |
| ·本章小结 | 第112-114页 |
| 第5章 欠驱动吊车系统的非线性控制 | 第114-132页 |
| ·引言 | 第114页 |
| ·三维吊车系统的非线性控制 | 第114-121页 |
| ·部分反馈线性化 | 第115-117页 |
| ·控制系统设计 | 第117-119页 |
| ·仿真实验 | 第119-121页 |
| ·二维吊车系统的非线性控制 | 第121-130页 |
| ·控制系统设计 | 第121-123页 |
| ·数字仿真研究 | 第123-124页 |
| ·实物仿真研究 | 第124-130页 |
| ·本章小结 | 第130-132页 |
| 结论 | 第132-134页 |
| 参考文献 | 第134-145页 |
| 附录1 Simulink 仿真源程序 | 第145-148页 |
| 攻读博士学位期间所发表的论文 | 第148-149页 |
| 攻读博士学位期间完成和参加的科研项目 | 第149-151页 |
| 致谢 | 第151-152页 |
| 个人简历 | 第152页 |
