| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·课题来源、目的及意义 | 第9-10页 |
| ·目前国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·机器人进展 | 第10页 |
| ·机械臂研究现状 | 第10-11页 |
| ·冗余度机械臂研究现状 | 第11-12页 |
| ·冗余度机械臂机构及运动学研究现状 | 第12-14页 |
| ·蛇形机器人研究现状 | 第14-15页 |
| ·分析与总结 | 第15页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 基于PYR 型关节的改进设计 | 第16-24页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·改进的 PY(PYR)型全方位无奇异关节设计 | 第16-20页 |
| ·PYR 型关节机构原理简介 | 第16-17页 |
| ·改进的PYR 型全方位无奇异关节原理 | 第17-18页 |
| ·改进的PY 及PYR 型全方位关节组成及特点 | 第18-20页 |
| ·改进的PYR 型关节运动学分析 | 第20-23页 |
| ·改进的PYR 型关节运动学正解 | 第20-21页 |
| ·改进的PYR 型关节逆解及速度Jacobian 矩阵 | 第21-23页 |
| ·5 关节11 自由度机械臂设计 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 多冗余度机械臂运动规划研究 | 第24-33页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·无奇异多冗余度机械臂包围抓取运动研究 | 第24-27页 |
| ·包围抓取模型 | 第24-25页 |
| ·包围抓取的封闭性 | 第25页 |
| ·包围抓取规划 | 第25-27页 |
| ·无奇异多冗余度机械臂仿生蠕动爬行运动研究 | 第27-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 多冗余度机械臂蛇形仿生运动的研究 | 第33-40页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·蛇形曲线Serpenoid 的拟合 | 第33-36页 |
| ·蛇形平面蜿蜒运动研究 | 第36-39页 |
| ·平面蜿蜒运动 | 第36-38页 |
| ·转向运动 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 多冗余度机械臂虚拟样机及仿生运动仿真 | 第40-48页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·无奇异全方位关节仿真模型建立 | 第40-41页 |
| ·包围抓取运动仿真 | 第41-42页 |
| ·蠕动爬行运动仿真 | 第42-44页 |
| ·蛇形仿生运动仿真 | 第44-47页 |
| ·平面蜿蜒运动仿真 | 第44-46页 |
| ·右转运动仿真 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 结论 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 致谢 | 第53页 |