| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·项目研究的背景及目的意义 | 第10页 |
| ·国内外技术发展概况及国内的需求 | 第10-17页 |
| ·国外人工腿的研究概况 | 第11-15页 |
| ·国内人工腿的研究现状 | 第15-17页 |
| ·课题来源 | 第17页 |
| ·本文主要研究方向及内容 | 第17页 |
| ·本文的主要创新之处 | 第17-18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 第二章 模糊 PID控制器原理及设计 | 第19-31页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·模糊控制简介 | 第19-21页 |
| ·模糊控制原理 | 第19-20页 |
| ·模糊控制的系统设计与描述 | 第20-21页 |
| ·模糊 PID控制器的设计 | 第21-29页 |
| ·PID控制律 | 第22页 |
| ·模糊 PID控制器的结构 | 第22-23页 |
| ·模糊 PID控制器模糊变量的隶属度函数表的确定 | 第23页 |
| ·模糊控制规则的建立 | 第23-24页 |
| ·控制查询表的建立 | 第24-27页 |
| ·模糊控制算法的实现及模糊控制参数对系统输出的影响 | 第27-29页 |
| ·小结 | 第29-31页 |
| 第三章 蚁群算法及其改进 | 第31-41页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·蚁群系统与蚁群算法简介 | 第31-37页 |
| ·蚁群算法的发展 | 第31-32页 |
| ·基本蚁群算法的原理 | 第32-34页 |
| ·基本蚁群算法的描述 | 第34-37页 |
| ·基本蚁群算法参数的选择 | 第37-38页 |
| ·信息残留系数ρ的选择 | 第37页 |
| ·蚂蚁数量m的选择 | 第37-38页 |
| ·启发因子α、β的选择 | 第38页 |
| ·总信息量Q的选择 | 第38页 |
| ·基本蚁群算法的改进-ACS算法 | 第38-39页 |
| ·小结 | 第39-41页 |
| 第四章 基于ACS算法的参数优化方法设计 | 第41-55页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·模糊PID控制器的参数优化设计 | 第41-47页 |
| ·节点和路径的生成 | 第41-43页 |
| ·目标函数的建立 | 第43页 |
| ·路径点的选择 | 第43-44页 |
| ·信息激素物质的更新 | 第44-45页 |
| ·ACS算法参数的选取方法 | 第45-46页 |
| ·优化模糊PID参数的步骤 | 第46-47页 |
| ·计算机仿真实验及结果分析 | 第47-53页 |
| ·程序界面 | 第47-48页 |
| ·仿真实现 | 第48-49页 |
| ·仿真结果及四种 PID控制器性能的比较 | 第49-51页 |
| ·ACS算法的性能分析 | 第51-53页 |
| ·小结 | 第53-55页 |
| 第五章 CIP-I Leg位置伺服控制系统的分析与设计 | 第55-66页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·电机控制方式的分析与选择 | 第55-57页 |
| ·直流伺服电机性能要求 | 第57页 |
| ·被控对象的数学模型建立 | 第57-60页 |
| ·控制策略 | 第60-65页 |
| ·气缸内针阀开度值的设置方法 | 第60-61页 |
| ·直流伺服系统动态结构图 | 第61-62页 |
| ·电流环控制器和速度环控制器的设计 | 第62-64页 |
| ·位置环控制器设计 | 第64-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第六章 CIP-I Leg控制器软硬件分析与设计 | 第66-76页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·CIP-I Leg控制器硬件设计 | 第66-71页 |
| ·控制器硬件电路模块组成 | 第66-67页 |
| ·电源模块设计 | 第67页 |
| ·时钟电路设计 | 第67-68页 |
| ·反馈信号处理电路设计 | 第68-69页 |
| ·串行通信电路设计 | 第69-70页 |
| ·功率驱动电路设计 | 第70-71页 |
| ·步速检测电路设计 | 第71页 |
| ·CIP-I Leg控制器软件设计 | 第71-74页 |
| ·主程序分析与设计 | 第71-72页 |
| ·时钟配置及振荡器失效检测程序设计 | 第72页 |
| ·初始化程序设计 | 第72-73页 |
| ·USART中断服务程序设计与分析 | 第73页 |
| ·WDT定时器中断服务程序设计及分析 | 第73-74页 |
| ·控制算法程序设计及分析 | 第74-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 第七章 系统软硬件调试 | 第76-80页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·硬件调试 | 第76-77页 |
| ·软件调试 | 第77-79页 |
| ·小结 | 第79-80页 |
| 第八章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·全文总结 | 第80页 |
| ·研究展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第88页 |