| 一、 系统概述 | 第1-12页 |
| 1．1 机器人的介绍 | 第6-7页 |
| 1．1．1 机器人的定义 | 第6-7页 |
| 1．2 机器人发展史回顾 | 第7-9页 |
| 1．3 机器人的分类 | 第9-10页 |
| 1．4 当前国内外机器人发展动态 | 第10-12页 |
| 二、 系统总体介绍 | 第12-19页 |
| 2．1 课题介绍 | 第12页 |
| 2．2 方案讨论 | 第12-16页 |
| 2．2．1 总体方案的讨论 | 第12-15页 |
| 2．2．2 测量方案 | 第15-16页 |
| 2．2．3 加工流程 | 第16页 |
| 2．3 加工技术要求 | 第16-17页 |
| 2．4 控制接口部分 | 第17-19页 |
| 三、 SERCOS总线标准的介绍 | 第19-39页 |
| 3．1 SERCOS简介 | 第19-20页 |
| 3．2 SERCOS操作模式 | 第20-21页 |
| 3．3 数据传输： | 第21-23页 |
| 3．3．1 报文 | 第21-22页 |
| 3．3．2 数据记录 | 第22-23页 |
| 3．4 数据结构： | 第23-27页 |
| 3．4．1 Master Synchronization Telegram（MST） | 第23页 |
| 3．4．2 Master Data Telegram（MDT） | 第23-24页 |
| 3．4．3 Amplifier Telegram（AT报文） | 第24-27页 |
| 3．5 数据类型 | 第27-34页 |
| 3．5．1 数据块结构： | 第27页 |
| 3．5．2 IDN的数据块结构： | 第27-30页 |
| 3．5．3 常用IDN命令 | 第30-33页 |
| 3．5．4 过程 | 第33-34页 |
| 3．6 SERCOS初始化： | 第34-39页 |
| 3．6．1 相位0（CP0）操作： | 第34-35页 |
| 3．6．2 相位1（CP1）操作： | 第35页 |
| 3．6．3 相位2（CP1）操作： | 第35-37页 |
| 3．6．4 相位3（CP1）操作： | 第37-38页 |
| 3．6．5 相位4（CP4）操作：（初始化的结束） | 第38-39页 |
| 四、 控制器硬件设计 | 第39-50页 |
| 4．1 电机部分 | 第40-45页 |
| 4．1．1 伺服电机部分 | 第40-43页 |
| 4．1．2 步进电机部分 | 第43-45页 |
| 4．2 I／O部分 | 第45-47页 |
| 4．2．1 I信号 | 第46页 |
| 4．2．2 O信号 | 第46-47页 |
| 4．3 电源部分 | 第47页 |
| 4．4 示教盒部分 | 第47-50页 |
| 五、 软件部分 | 第50-65页 |
| 5．1 系统软件总体结构 | 第50-55页 |
| 5．1．1 程序总体框架和结构 | 第50-52页 |
| 5．1．2 各子程序的框架和结构 | 第52-55页 |
| 5．2 主要过程的伪代码描述 | 第55-59页 |
| 5．2．1 主控程序的伪代码描述 | 第55-56页 |
| 5．2．2 屏幕初始化程序的伪代码描述 | 第56页 |
| 5．2．3 加工运行子程序的伪代码描述 | 第56-57页 |
| 5．2．4 仿真加工子程序的伪代码描述逆运动学变换 | 第57页 |
| 5．2．5 系统监控程序的伪代码描述 | 第57-58页 |
| 5．2．6 伺服故障诊断程序的伪代码描述 | 第58页 |
| 5．2．7 钢板数据坐标变换程序的伪代码描述 | 第58页 |
| 5．2．8 测量子程序的伪代码描述 | 第58-59页 |
| 5．2．9 定位／手动子程序的伪代码描述 | 第59页 |
| 5．2．10 加热线的曲线拟合程序的伪代码描述 | 第59页 |
| 5．3 运动控制算法 | 第59-65页 |
| 5．3．1 运动学变换算法 | 第60-65页 |
| 六、 对系统的进一步探讨 | 第65-67页 |
| 6．1 步进电机的选用 | 第65页 |
| 6．2 激光测距仪的选用 | 第65页 |
| 6．3 机械臂的刚性 | 第65-66页 |
| 6．3．1 Z轴的偏心扭矩 | 第65-66页 |
| 6．3．2 手抓的抖动 | 第66页 |
| 6．4 X轴左、右电机的配合 | 第66-67页 |
| 七、 附录 | 第67-72页 |
| 7．1 系统总体远景 | 第67页 |
| 7．2 控制机柜和示教盒 | 第67-68页 |
| 7．3 机械手抓 | 第68-70页 |
| 7．4 系统程序说明 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
