水下机器人故障诊断与容错控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·概述 | 第9页 |
| ·水下机器人控制系统故障诊断技术 | 第9-13页 |
| ·故障诊断的方法与分类 | 第10-12页 |
| ·故障诊断系统的基本结构 | 第12-13页 |
| ·水下机器人的容错控制技术 | 第13-15页 |
| ·容错控制概述 | 第13页 |
| ·被动容错控制 | 第13-14页 |
| ·主动容错控制 | 第14-15页 |
| ·水下机器人故障诊断与容错控制发展动态 | 第15-19页 |
| ·论文的主要工作 | 第19-20页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第19页 |
| ·论文主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 水下机器人感知层与执行层结构及仿真 | 第20-33页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·水下机器人感知层与执行层结构 | 第21-23页 |
| ·水下机器人感知层结构 | 第21-22页 |
| ·水下机器人执行层结构 | 第22-23页 |
| ·水下机器人感知层与执行层仿真 | 第23-30页 |
| ·推力器推力试验及结果 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于神经网络的推力器故障诊断 | 第33-46页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·基于ELMAN网络的故障诊断方法 | 第34-40页 |
| ·神经网络结构 | 第34-36页 |
| ·改进的Elman神经网络 | 第36-38页 |
| ·优化的Elman神经网络 | 第38-39页 |
| ·学习算法的改进 | 第39-40页 |
| ·基于ELMAN网络水下机器人运动辨识 | 第40-43页 |
| ·仿真试验结果分析 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 水下机器人容错控制的研究 | 第46-66页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·解耦控制器 | 第47-48页 |
| ·传感器容错控制 | 第48-56页 |
| ·传感器故障形式 | 第48-49页 |
| ·传感器故障诊断与容错控制系统 | 第49-50页 |
| ·取代控制 | 第50-51页 |
| ·仿真结果分析 | 第51-56页 |
| ·推进系统容错控制 | 第56-65页 |
| ·基于约束的推力分配 | 第56-58页 |
| ·推进器容错控制假设条件 | 第58页 |
| ·推力重分配与容错控制策略 | 第58-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
