| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景 | 第8-12页 |
| ·垂直起降机 | 第8-9页 |
| ·自适应双重控制 | 第9-12页 |
| ·国内外在该方向的研究与应用现状 | 第12-13页 |
| ·国外双重控制算法的研究与应用现状 | 第12-13页 |
| ·国内双重控制算法的研究和应用现状 | 第13页 |
| ·本论文的主要研究工作 | 第13-14页 |
| 第2章 自适应双重控制器的设计与仿真 | 第14-29页 |
| ·自适应双重控制理论 | 第14-16页 |
| ·确定性等价准则 | 第14页 |
| ·谨慎控制器及关断现象 | 第14-15页 |
| ·自适应双重控制规律 | 第15-16页 |
| ·控制系统设计与仿真 | 第16-28页 |
| ·基于分离性原理和确定性等价准则的传统自适应控制器 | 第16-21页 |
| ·经过谨慎修正的自适应控制器 | 第21-23页 |
| ·自适应双重控制器 | 第23-27页 |
| ·三种自适应控制器控制效果比较 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 被控对象数学模型的建立 | 第29-37页 |
| ·垂直起降机实验装置结构 | 第29-30页 |
| ·电机数学模型的建立和参数标定 | 第30-35页 |
| ·电机数学模型的建立 | 第30-32页 |
| ·电机数学模型的参数标定 | 第32-35页 |
| ·被控对象数学模型的建立 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 仿真平台的建立 | 第37-45页 |
| ·仿真平台的构成 | 第37-38页 |
| ·试验装置用无刷直流电机的概况 | 第38页 |
| ·实验装置用无刷直流电机的控制方法 | 第38-39页 |
| ·无刷直流电机的控制方法介绍 | 第38-39页 |
| ·反电动势法原理 | 第39页 |
| ·无刷直流电机驱动板的设计 | 第39-43页 |
| ·PC11711 数据采集卡 | 第43页 |
| ·速率陀螺和角度传感器 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 系统硬件在回路仿真 | 第45-57页 |
| ·Matlab RTW简介 | 第45-48页 |
| ·RTW概述 | 第45-46页 |
| ·RTW的主要功能 | 第46-47页 |
| ·RTW的工作原理 | 第47-48页 |
| ·Matlab S-函数简介 | 第48-51页 |
| ·S-函数概述 | 第48页 |
| ·S-函数工作的基本原理 | 第48-50页 |
| ·基于M文件的S-函数实现 | 第50-51页 |
| ·实时仿真环境的建立 | 第51-53页 |
| ·系统实时仿真框图 | 第51页 |
| ·系统实时仿真流程 | 第51-53页 |
| ·系统硬件在回路仿真 | 第53-56页 |
| ·基于S-函数的双重控制算法的实时仿真模型的构建 | 第53-55页 |
| ·系统硬件在回路仿真结果 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |