| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 引言 | 第8-11页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 并联机器人运动学与动力学研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 并联机器人运动学研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 并联机器人动力学研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.3 Udwadia-Kalaba理论 | 第15-16页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 二自由度冗余驱动并联机器人运动学分析 | 第18-29页 |
| 2.1 并联机器人的结构分析 | 第18-19页 |
| 2.2 并联机器人的运动位置分析 | 第19-23页 |
| 2.2.1 正向位置求解 | 第19-20页 |
| 2.2.2 逆向位置求解 | 第20-23页 |
| 2.3 并联机器人的速度及加速度 | 第23-25页 |
| 2.4 并联机器人的工作空间分析 | 第25-26页 |
| 2.5 并联机器人的奇异性分析 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模 | 第29-50页 |
| 3.1 Udwadia-Kalaba理论 | 第29-35页 |
| 3.1.1 数学基础 | 第29-31页 |
| 3.1.2 Udwadia-Kalaba方程 | 第31-33页 |
| 3.1.3 层级堆聚建模方法 | 第33-35页 |
| 3.2 并联机器人的动力学建模 | 第35-41页 |
| 3.2.1 并联机器人的建模分析 | 第35-36页 |
| 3.2.2 并联机器人的子系统建模 | 第36-38页 |
| 3.2.3 并联机器人的约束条件 | 第38-39页 |
| 3.2.4 并联机器人建模 | 第39-41页 |
| 3.3 基于拉格朗日方法的模型验证 | 第41-43页 |
| 3.4 并联机器人的动力学数值仿真 | 第43-49页 |
| 3.4.1 动力学模型仿真 | 第43-46页 |
| 3.4.2 逆向动力学仿真 | 第46-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 考虑关节摩擦的二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模 | 第50-65页 |
| 4.1 摩擦力模型分析 | 第51页 |
| 4.2 考虑主动关节摩擦的机器人动力学建模 | 第51-57页 |
| 4.2.1 机器人主动关节约束力建模 | 第51-55页 |
| 4.2.2 基于库伦摩擦的机器人动力学建模 | 第55-56页 |
| 4.2.3 基于Stribeck摩擦的机器人动力学建模 | 第56-57页 |
| 4.3 考虑关节摩擦的动力学模型数值仿真 | 第57-63页 |
| 4.3.1 约束浮差的消除 | 第57-59页 |
| 4.3.2 数值仿真 | 第59-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 结论与展望 | 第65-67页 |
| 结论 | 第65页 |
| 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 附录A 并联机器人支链动力学模型中的具体表达式 | 第72-73页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |