基于极点配置的倒立摆控制器设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·倒立摆系统的研究历史、现状及发展趋势 | 第12-14页 |
| ·倒立摆的主要控制方法 | 第14-16页 |
| ·本文的主要工作 | 第16-17页 |
| 第2章 倒立摆系统数学模型的建立 | 第17-31页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·一级倒立摆数学模型 | 第18-23页 |
| ·一级倒立摆系统的组成 | 第18-19页 |
| ·结构参数 | 第19页 |
| ·应用牛顿力学方法建立系统的数学模型 | 第19-23页 |
| ·二级倒立摆数学模型 | 第23-29页 |
| ·二级倒立摆系统的组成 | 第23-24页 |
| ·结构参数 | 第24-25页 |
| ·Lagrange方程介绍 | 第25页 |
| ·二级倒立摆数学模型的建立 | 第25-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 倒立摆控制系统设计及组成 | 第31-42页 |
| ·引言 | 第31-32页 |
| ·控制系统硬件电路设计 | 第32-37页 |
| ·驱动电机的选择 | 第32-34页 |
| ·驱动电路的设计 | 第34页 |
| ·PCI-8333数据采集卡 | 第34-37页 |
| ·供电电源的设计 | 第37页 |
| ·控制系统软件设计 | 第37-39页 |
| ·倒立摆系统的问题分析及改进方法 | 第39-40页 |
| ·采样周期的选择 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 状态空间极点配置理论 | 第42-51页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·线性系统的能控性及能观性 | 第43-46页 |
| ·能控性判据 | 第43-44页 |
| ·能观性判据 | 第44-46页 |
| ·基于状态反馈的极点配置理论 | 第46-50页 |
| ·问题的提法 | 第46页 |
| ·单输入状态反馈极点配置 | 第46-49页 |
| ·多输入状态反馈极点配置 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 一、二级倒立摆控制器的设计 | 第51-61页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·基于极点配置的一级倒立摆控制器设计 | 第51-55页 |
| ·系统的稳定性分析 | 第51-52页 |
| ·能控性检验 | 第52页 |
| ·系统控制器的设计 | 第52-55页 |
| ·基于极点配置理论的二级倒立摆控制器设计 | 第55-59页 |
| ·系统的稳定性分析 | 第55-56页 |
| ·能控性检验 | 第56页 |
| ·系统控制器的设计 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第6章 倒立摆系统仿真及控制实验 | 第61-69页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·一级倒立摆控制的系统仿真及控制实验 | 第61-64页 |
| ·一级倒立摆控制系统的仿真 | 第61-63页 |
| ·一级倒立摆的实物控制实验 | 第63-64页 |
| ·二级倒立摆系统的仿真及控制实验 | 第64-67页 |
| ·二级倒立摆控制的系统仿真 | 第64-65页 |
| ·二级倒立摆的实物控制实验 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 附录 系统参数的测定 | 第71-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
