| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| §1.1 选题背景和意义 | 第9-11页 |
| §1.2 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·导航计算机发展现状 | 第11-12页 |
| ·实时导航算法研究现状 | 第12页 |
| §1.3 论文的主要研究内容和结构安排 | 第12-14页 |
| 第二章 激光陀螺捷联惯导系统姿态参数实时性研究 | 第14-23页 |
| §2.1 引言 | 第14-15页 |
| §2.2 姿态参数插值算法分析 | 第15-20页 |
| ·线性插值算法分析 | 第15-17页 |
| ·二次(抛物线)插值算法分析 | 第17-20页 |
| §2.3 转台试验结果与分析 | 第20-21页 |
| ·试验条件 | 第20页 |
| ·插值试验结果与分析 | 第20-21页 |
| §2.4 小结 | 第21-23页 |
| 第三章 激光陀螺捷联惯导系统时间延迟研究 | 第23-28页 |
| §3.1 引言 | 第23-24页 |
| §3.2 惯导系统时间延迟试验测定方法分析 | 第24页 |
| §3.3 惯导系统时间延迟测定试验 | 第24-26页 |
| §3.4 惯导系统时间延迟问题分析 | 第26页 |
| §3.5 小结 | 第26-28页 |
| 第四章 激光陀螺捷联惯导系统初始对准算法实时实现 | 第28-40页 |
| §4.1 引言 | 第28-29页 |
| §4.2 捷联惯导系统解析粗对准 | 第29-32页 |
| ·导航坐标系 | 第29页 |
| ·解析粗对准原理 | 第29-32页 |
| §4.3 捷联惯导系统扰动基座下Kalman滤波精对准方法 | 第32-38页 |
| ·离散型Kalman滤波基本原理 | 第33-35页 |
| ·激光陀螺捷联惯导系统初始对准Kalman滤波器设计 | 第35-38页 |
| §4.4 计算量分析 | 第38-39页 |
| §4.5 小结 | 第39-40页 |
| 第五章 激光陀螺捷联惯导系统定位技术研究 | 第40-53页 |
| §5.1 引言 | 第40页 |
| §5.2 激光陀螺捷联惯导系统纯惯导定位误差分析 | 第40-44页 |
| ·激光陀螺捷联惯导系统误差传播机理 | 第40-42页 |
| ·激光陀螺捷联惯导系统误差静态仿真 | 第42-44页 |
| §5.3 里程计辅助惯导系统定位原理与定位误差分析 | 第44-47页 |
| ·里程计辅助惯导系统组合定位原理与定位误差分析 | 第44-47页 |
| ·惯导系统与里程计组合导航 | 第47页 |
| §5.4 里程计参数辨识 | 第47-51页 |
| §5.5 里程计辅助惯导航位推算中的地标修正 | 第51-52页 |
| §5.6 小结 | 第52-53页 |
| 第六章 激光陀螺捷联惯导系统试验研究 | 第53-66页 |
| §6.1 基于DSP6713激光陀螺捷联惯导系统实现 | 第53-56页 |
| ·基于DSP6713的惯导系统硬件实现 | 第53-54页 |
| ·基于DSP6713的导航算法软件设计 | 第54-56页 |
| §6.2 基于DSP6713激光陀螺捷联惯导系统性能测试试验 | 第56-65页 |
| ·实验室静态试验 | 第56-59页 |
| ·外场联调试验 | 第59-65页 |
| §6.3 小结 | 第65-66页 |
| 第七章 结论与展望 | 第66-68页 |
| §7.1 工作总结 | 第66-67页 |
| §7.2 后续工作与展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第72页 |
