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具有设定航向平滑的非线性鲁棒船舶自动舵算法

摘要第1-6页
Abstract第6-10页
第1章 绪论第10-16页
   ·研究课题的背景第10-12页
     ·船舶航向控制的发展第10-11页
     ·航向控制的国内外研究现状第11-12页
   ·非线性控制理论概述第12-14页
   ·研究课题的提出及选题目的第14-15页
   ·论文的结构第15-16页
第2章 基础理论第16-33页
   ·H_∞鲁棒控制理论第16-18页
     ·H_∞鲁棒控制理论的概念和实质第16页
     ·H_∞控制的混合灵敏度问题第16-18页
   ·闭环增益成形控制算法第18-21页
   ·状态反馈精确线性化设计的原理第21-25页
     ·Lie导数与 Lie括号第21页
     ·非线性系统的线性化标准型第21-24页
     ·状态反馈精确线性化的设计原理第24-25页
   ·模糊控制理论第25-33页
     ·模糊集合第26页
     ·模糊关系第26-27页
     ·模糊规则库第27页
     ·模糊推理机第27-28页
     ·模糊控制的基本原理第28-33页
第3章 船舶运动数学模型第33-43页
   ·船舶平面运动的运动学第33-34页
   ·流体动力导数第34-36页
   ·状态空间型船舶平面运动数学模型第36-38页
     ·二自由度状态空间型船舶线性数学模型第36-37页
     ·三个自由度的非线性船舶运动方程式第37页
     ·四个自由度的非线性船舶运动方程式第37-38页
     ·考虑随机干扰时的线性船舶数学模型第38页
   ·传递函数型的船舶运动数学模型第38-40页
     ·3 阶传递函数模型第39页
     ·2 阶传递函数模型(Nomoto模型)第39-40页
   ·船舶平面运动的非线性数学模型第40-43页
     ·用于船舶运动闭环控制系统仿真的六自由度非线性船舶模型第40-41页
     ·简化的Norrbin非线性船舶运动数学模型第41-42页
     ·响应型非线性数学模型第42-43页
第4章 总体设计与实现第43-52页
   ·总体设计第43页
   ·具有设定航向平滑的非线性鲁棒控制器的设计第43-52页
     ·基于状态反馈精确线性化法控制器的设计第43-45页
     ·设定航向ψ~d的平滑—设置动态的设定航向第45页
     ·用常规算法实现动态的设定航向的仿真研究第45-46页
     ·用常规算法实现动态的设定航向的仿真分析第46-47页
     ·应用模糊推理的变设定航向方法第47-49页
     ·模糊设定航向的仿真研究第49-50页
     ·模糊设定航向的仿真分析第50-52页
结论第52-53页
参考文献第53-56页
攻读学位期间公开发表论文第56-57页
致谢第57-58页
研究生履历第58页

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