| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究课题的背景 | 第10-12页 |
| ·船舶航向控制的发展 | 第10-11页 |
| ·航向控制的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·非线性控制理论概述 | 第12-14页 |
| ·研究课题的提出及选题目的 | 第14-15页 |
| ·论文的结构 | 第15-16页 |
| 第2章 基础理论 | 第16-33页 |
| ·H_∞鲁棒控制理论 | 第16-18页 |
| ·H_∞鲁棒控制理论的概念和实质 | 第16页 |
| ·H_∞控制的混合灵敏度问题 | 第16-18页 |
| ·闭环增益成形控制算法 | 第18-21页 |
| ·状态反馈精确线性化设计的原理 | 第21-25页 |
| ·Lie导数与 Lie括号 | 第21页 |
| ·非线性系统的线性化标准型 | 第21-24页 |
| ·状态反馈精确线性化的设计原理 | 第24-25页 |
| ·模糊控制理论 | 第25-33页 |
| ·模糊集合 | 第26页 |
| ·模糊关系 | 第26-27页 |
| ·模糊规则库 | 第27页 |
| ·模糊推理机 | 第27-28页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第28-33页 |
| 第3章 船舶运动数学模型 | 第33-43页 |
| ·船舶平面运动的运动学 | 第33-34页 |
| ·流体动力导数 | 第34-36页 |
| ·状态空间型船舶平面运动数学模型 | 第36-38页 |
| ·二自由度状态空间型船舶线性数学模型 | 第36-37页 |
| ·三个自由度的非线性船舶运动方程式 | 第37页 |
| ·四个自由度的非线性船舶运动方程式 | 第37-38页 |
| ·考虑随机干扰时的线性船舶数学模型 | 第38页 |
| ·传递函数型的船舶运动数学模型 | 第38-40页 |
| ·3 阶传递函数模型 | 第39页 |
| ·2 阶传递函数模型(Nomoto模型) | 第39-40页 |
| ·船舶平面运动的非线性数学模型 | 第40-43页 |
| ·用于船舶运动闭环控制系统仿真的六自由度非线性船舶模型 | 第40-41页 |
| ·简化的Norrbin非线性船舶运动数学模型 | 第41-42页 |
| ·响应型非线性数学模型 | 第42-43页 |
| 第4章 总体设计与实现 | 第43-52页 |
| ·总体设计 | 第43页 |
| ·具有设定航向平滑的非线性鲁棒控制器的设计 | 第43-52页 |
| ·基于状态反馈精确线性化法控制器的设计 | 第43-45页 |
| ·设定航向ψ~d的平滑—设置动态的设定航向 | 第45页 |
| ·用常规算法实现动态的设定航向的仿真研究 | 第45-46页 |
| ·用常规算法实现动态的设定航向的仿真分析 | 第46-47页 |
| ·应用模糊推理的变设定航向方法 | 第47-49页 |
| ·模糊设定航向的仿真研究 | 第49-50页 |
| ·模糊设定航向的仿真分析 | 第50-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 研究生履历 | 第58页 |