| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·论文的研究背景 | 第9-11页 |
| ·国内外研究状况 | 第11-12页 |
| ·本文的主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 无人机建模 | 第14-33页 |
| ·无人机系统 | 第14页 |
| ·坐标系 | 第14-15页 |
| ·飞机全量非线性运动方程的建立 | 第15-22页 |
| ·刚体飞机运动的假设 | 第15-16页 |
| ·在气流轴系下建立力的方程 | 第16-17页 |
| ·在体轴系下建立力的方程 | 第17-18页 |
| ·在体轴系下的力矩方程 | 第18-19页 |
| ·运动学方程 | 第19-20页 |
| ·在气流轴系下的全量非线性方程组 | 第20-21页 |
| ·在体轴系下的全量非线性方程组 | 第21-22页 |
| ·舵机模型 | 第22页 |
| ·发动机模型 | 第22-23页 |
| ·传感器模型 | 第23-27页 |
| ·气动力和气动力矩 | 第27-28页 |
| ·大气紊流和阵风模型 | 第28-29页 |
| ·控制律 | 第29-33页 |
| ·俯仰角保持与控制回路 | 第29-30页 |
| ·高度保持与控制回路 | 第30-31页 |
| ·滚转角保持与控制回路 | 第31页 |
| ·偏航角保持与控制回路 | 第31-33页 |
| 第三章 非线性观测器估计无人机迎角和侧滑角 | 第33-44页 |
| ·非线性观测器原理的概述 | 第33-36页 |
| ·利用观测器在线估计飞机状态参数的原理 | 第36-37页 |
| ·非线性观测器设计 | 第37-38页 |
| ·仿真验证与分析 | 第38-44页 |
| ·仿真流程 | 第38页 |
| ·仿真结果与分析 | 第38-44页 |
| 第四章 几何关系法估计无人机迎角和侧滑角 | 第44-65页 |
| ·INS/GPS组合导航系统简介 | 第44-53页 |
| ·导航的基本概念 | 第44-45页 |
| ·导航系统简介 | 第45-46页 |
| ·惯性导航系统(INS) | 第46-51页 |
| ·全球定位系统(GPS) | 第51-53页 |
| ·INS/GPS组合导航的基本原理 | 第53页 |
| ·几何关系法估计迎角和侧滑角的原理 | 第53-58页 |
| ·仿真验证 | 第58-65页 |
| ·仿真流程 | 第58-59页 |
| ·仿真结果分析 | 第59-65页 |
| 第五章 多传感器数据融合方法估计无人机迎角和侧滑角 | 第65-81页 |
| ·数据融合的理论及方法概述 | 第65-74页 |
| ·数据融合的定义和通用模型 | 第65-67页 |
| ·数据融合的主要内容 | 第67-70页 |
| ·数据融合的基本方法 | 第70-73页 |
| ·数据融合的重要性和潜在能力 | 第73-74页 |
| ·数据融合估计器一互补滤波的原理 | 第74页 |
| ·仿真验证 | 第74-81页 |
| ·一阶互补滤波器的设计 | 第74-75页 |
| ·仿真结果分析 | 第75-81页 |
| 第六章 总结 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 研究生期间发表的论文 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |