排牙多指手结构设计抓取规划及仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·国内外口腔医学发展现状 | 第10-12页 |
| ·多指灵巧手的研究历史与现状 | 第12-17页 |
| ·课题研究的意义及主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 排牙多指手的结构分析 | 第19-29页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·多指灵巧手的结构分析总述 | 第19-20页 |
| ·多指灵巧手指的关节运动副型式 | 第20页 |
| ·手指的数目 | 第20-22页 |
| ·手指的结构形式 | 第22-23页 |
| ·手掌的结构 | 第23-24页 |
| ·关节驱动和传动方式 | 第24-27页 |
| ·手指的截面型式和材料 | 第27页 |
| ·传感器的选用及布置 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 排牙多指手的结构参数优化设计 | 第29-38页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·目标函数的建立 | 第29-31页 |
| ·各目标函数的实现 | 第31-34页 |
| ·约束条件的建立及计算结果 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 排牙多指手的运动学分析和工作空间 | 第38-45页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·三指灵巧手运动学分析 | 第38-42页 |
| ·三指灵巧手的工作空间 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 排牙多指手的抓取规划 | 第45-59页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·抓取模式的分类 | 第45-47页 |
| ·常见的接触模型 | 第47-49页 |
| ·抓取映射 | 第49-50页 |
| ·力封闭抓取 | 第50-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 排牙多指手的三维建模及仿真 | 第59-67页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·UNIGRAPHICS 简介 | 第59页 |
| ·基于UG 仿真分析的基本步骤 | 第59-60页 |
| ·基于UG 机构建模 | 第60-64页 |
| ·运动学仿真分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
