基于Real Time Extension技术的自主视觉机器人导航控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-17页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·移动机器人关键技术及发展现状 | 第7-15页 |
| ·轮式移动机器人发展概述 | 第7-8页 |
| ·路径规划和路径跟踪 | 第8-10页 |
| ·导航与定位 | 第10-12页 |
| ·图像采集和处理技术 | 第12-14页 |
| ·多传感器信息融合 | 第14页 |
| ·地理信息系统构建技术 | 第14-15页 |
| ·多机器人系统与网络机器人 | 第15页 |
| ·本文主要内容安排 | 第15-17页 |
| 2 预备知识 | 第17-26页 |
| ·轮式移动机器人的建模与控制 | 第17-19页 |
| ·AS-R机器人控制系统 | 第19-21页 |
| ·AS-R机器人视觉导航 | 第21-22页 |
| ·实时控制系统 | 第22-23页 |
| ·实时系统的特征和要求 | 第22页 |
| ·实时控制技术的发展和应用 | 第22-23页 |
| ·RTX实时系统介绍 | 第23-24页 |
| ·RTX实时系统的性能指标 | 第24-26页 |
| 3 基于RTX的 AS-R机器人运动控制 | 第26-36页 |
| ·AS-R机器人电机驱动系统 | 第26-29页 |
| ·运动控制系统结构 | 第29-32页 |
| ·硬件结构 | 第30页 |
| ·软件结构 | 第30页 |
| ·线程优先级设置 | 第30-32页 |
| ·进程间通信 | 第32页 |
| ·运动控制算法 | 第32-34页 |
| ·运动控制实验 | 第34-36页 |
| 4 AS-R机器人视觉导航 | 第36-51页 |
| ·视觉坐标系的转换 | 第36-37页 |
| ·图像采集 | 第37-38页 |
| ·图像处理与识别 | 第38-42页 |
| ·图像平滑 | 第38-40页 |
| ·图像锐化 | 第40页 |
| ·图像分割 | 第40-41页 |
| ·图像腐蚀膨胀 | 第41-42页 |
| ·路面图像处理过程 | 第42-45页 |
| ·图像特征识别 | 第45-48页 |
| ·机器人行驶方向偏差和控制量的确定 | 第48-51页 |
| 5 多传感器融合技术及机器人避障 | 第51-62页 |
| ·机器人测距传感器概述 | 第51-52页 |
| ·AS-R机器人PSD传感器原理 | 第52-53页 |
| ·多传感器信息融合算法及比较 | 第53-55页 |
| ·多传感器信息融合层次结构 | 第55-56页 |
| ·AS-R机器人PSD多传感器融合算法 | 第56-58页 |
| ·AS-R机器人导航控制整体过程及实验 | 第58-62页 |
| 6 结论与展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
