| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-12页 |
| ·引言 | 第7-9页 |
| ·机器人离线编程技术概述 | 第9-10页 |
| ·机器人离线编程发展概况 | 第10页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第10-12页 |
| 第2章 MOTOMAN-UP6机器人运动学分析 | 第12-20页 |
| ·机器人运动学数学基础 | 第12-14页 |
| ·MOTAMAN-UP6机器人运动学 | 第14-19页 |
| ·MOTAMAN-UP6机器人运动学正解 | 第14-17页 |
| ·MOTOMAN-UP6机器人运动学逆解 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 DXF图形交换文件结构 | 第20-26页 |
| ·DXF文件格式总体结构 | 第20-21页 |
| ·DXF文件中实体段的组码及其含义 | 第21-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第4章 工业机器人作业路径为自由曲线时插补方案的研究 | 第26-40页 |
| ·B样条曲线的数学模型 | 第27-28页 |
| ·三次均匀B样条曲线 | 第28-31页 |
| ·三次均匀B样条曲线的矩阵表示 | 第28-30页 |
| ·三次均匀B样条曲线的几何性质 | 第30-31页 |
| ·B样条曲线的离散 | 第31-39页 |
| ·直线逼近B样条曲线的理论依据 | 第31-32页 |
| ·三次均匀B样条曲线的插值算法 | 第32-36页 |
| ·逼近误差分析 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 工业机器人作业轨迹数据的提取、处理及作业路径规划 | 第40-54页 |
| ·VB编程读取DXF文件生成机器人可执行文件的设计思想 | 第40-42页 |
| ·在DXF文件中提取作业轨迹数据及处理 | 第42-49页 |
| ·点信息的提取及处理 | 第42-44页 |
| ·直线信息的提取及处理 | 第44页 |
| ·圆弧信息的提取及处理 | 第44-46页 |
| ·B样条曲线信息的提取及处理 | 第46-48页 |
| ·信息处理后的保存 | 第48-49页 |
| ·机器人作业路径规划 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-54页 |
| 第6章 UP6机器人可执行文件的生成及离线编程实现的实例 | 第54-69页 |
| ·MOTOMAN-UP6机器人可执行文件的生成 | 第54-63页 |
| ·机器人坐标系及坐标系转换 | 第54-55页 |
| ·MOTOMAN-UP6机器人可执行文件格式分析 | 第55-59页 |
| ·可执行文件格式的设计及生成 | 第59-63页 |
| ·本文研究的离线编程软件的操作 | 第63-64页 |
| ·机器人离线编程实现的实例 | 第64-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 总结与后续研究建议 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 附录 UP6机器人可执行文件JBI格式实例 | 第72-76页 |
| 详细摘要 | 第76-79页 |
