| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 引言 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| §1．1 惯导系统的发展历史和现状 | 第10-12页 |
| §1．2 惯导系统中重力补偿技术的研究历史及现状 | 第12-13页 |
| §1．3 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 惯性导航系统的基本理论 | 第14-30页 |
| §2．1 INS常用坐标系及其相互关系 | 第14-16页 |
| 2．1．1 常用坐标系的定义 | 第14-15页 |
| 2．1．2 常用坐标系之间的相互关系 | 第15-16页 |
| §2．2 INS的导航方程 | 第16-20页 |
| 2．2．1 惯性坐标系里表示的导航方程 | 第16-17页 |
| 2．2．2 地固坐标系中的导航方程 | 第17-18页 |
| 2．2．3 当地水平坐标系中的导航方程 | 第18页 |
| 2．2．4 不同坐标系中力学编排方案的优缺点比较 | 第18-20页 |
| §2．3 INS的误差状态方程 | 第20-23页 |
| 2．3．1 动态系统误差状态方程的一般形式 | 第20-21页 |
| 2．3．2 惯性坐标系(i)中的误差状态方程 | 第21-22页 |
| 2．3．3 地固坐标系(e)中的误差状态方程 | 第22-23页 |
| 2．3．4 当地水平坐标系(L)中的误差状态方程 | 第23页 |
| §2．4 惯性仪表及其误差模型 | 第23-25页 |
| 2．4．1 陀螺仪的误差模型 | 第23-24页 |
| 2．4．2 加速度计的误差模型 | 第24-25页 |
| §2．5 陀螺漂移数据预处理 | 第25-30页 |
| 2．5．1 小波多尺度分析 | 第25-26页 |
| 2．5．2 运用不同小波函数提取趋势项的试验 | 第26-27页 |
| 2．5．3 尺度的确定 | 第27页 |
| 2．5．4 仿真处理结果 | 第27-30页 |
| 第三章 地球外部重力场 | 第30-38页 |
| §3．1 地球重力场基础 | 第30-31页 |
| §3．2 惯导系统中重力向量的计算模型 | 第31-35页 |
| 3．2．1 当地水平坐标系力学编排中的正常重力公式 | 第32-33页 |
| 3．2．2 地固坐标系力学编排中的正常重力公式 | 第33-34页 |
| 3．2．3 惯性坐标系中的正常引力模型 | 第34-35页 |
| §3．3 地球重力场模型 | 第35-38页 |
| 3．3．1 地球重力场球谐模型 | 第35页 |
| 3．3．2 局部重力格网模型 | 第35-36页 |
| 3．3．3 地球重力场的统计模型 | 第36-38页 |
| 第四章 高精度惯性导航系统的重力补偿方法 | 第38-48页 |
| §4．1 重力扰动对惯导系统定位的影响 | 第38-42页 |
| 4．1．1 INS误差分析方程 | 第38-39页 |
| 4．1．2 扰动重力场频谱分析 | 第39-41页 |
| 4．1．3 重力误差对INS精度影响分析 | 第41-42页 |
| §4．2 未来高精度INS对重力场精度的要求 | 第42-44页 |
| §4．3 高精度惯性导航系统的重力补偿方案设计 | 第44-48页 |
| 4．3．1 利用重力场模型进行重力补偿 | 第44-46页 |
| 4．3．2 基于重力梯度仪的重力补偿技术 | 第46-48页 |
| 第五章 结束语 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 附录 SINS误差状态方程的动态矩阵 | 第53-56页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研情况 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |