| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·课题研究背景及进展 | 第11-13页 |
| ·本文主要的研究内容和取得的成果 | 第13-14页 |
| ·本文的结构 | 第14-15页 |
| 第二章 数控机床常规控制系统轮廓误差的分析与研究 | 第15-30页 |
| ·闭环位置控制的数学模型 | 第15-16页 |
| ·直线插补运动的轮廓误差 | 第16-17页 |
| ·圆弧插补运动的轮廓误差 | 第17-21页 |
| ·一阶模型圆弧运动误差分析 | 第19页 |
| ·二阶模型圆弧运动误差分析 | 第19-21页 |
| ·数控机床轮廓运动精度的分析与仿真 | 第21-27页 |
| ·仿真数学模型 | 第21-23页 |
| ·位置开环增益对直线运动精度的影响分析 | 第23-24页 |
| ·伺服系统及传动机构对圆弧运动精度的影响分析 | 第24-27页 |
| ·实验结果与分析 | 第27-30页 |
| ·直线运动实验 | 第27-28页 |
| ·圆弧运动实验 | 第28-30页 |
| 第三章 位置跟随系统的零相差跟踪鲁棒控制 | 第30-40页 |
| ·零相差跟踪（ZPETC）控制 | 第30-35页 |
| ·零相差跟踪控制的原理 | 第30-32页 |
| ·最优自适应零相差跟踪控制 | 第32-34页 |
| ·变增益零相差跟踪控制 | 第34-35页 |
| ·基于干扰观测器（DOB）的鲁棒控制 | 第35-38页 |
| ·零相差跟踪的鲁棒控制设计 | 第38-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第四章 轮廓运动的交叉耦合模糊自整定控制 | 第40-56页 |
| ·交叉耦合控制轮廓误差的估计 | 第41-45页 |
| ·直线与圆弧的轮廓误差计算 | 第42-43页 |
| ·两轴曲线运动轮廓误差的矢量估计 | 第43-44页 |
| ·空间轮廓误差的矢量估计 | 第44-45页 |
| ·变增益交叉耦合（CCC）控制系统 | 第45-48页 |
| ·模糊自整定交叉耦合控制 | 第48-51页 |
| ·仿真与实验研究 | 第51-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第五章 轮廓运动的迭代学习控制 | 第56-86页 |
| ·迭代学习控制系统 | 第56-57页 |
| ·一类非线性系统的高阶迭代学习控制 | 第57-64页 |
| ·控制问题的描述 | 第57-58页 |
| ·高阶迭代学习算法及其收敛条件 | 第58-60页 |
| ·迭代学习的收敛速度 | 第60-61页 |
| ·仿真实验研究 | 第61-64页 |
| ·小结 | 第64页 |
| ·迭代学习控制的频域分析 | 第64-71页 |
| ·Arimoto 开环迭代学习算法 | 第64-65页 |
| ·闭环迭代学习算法 | 第65-67页 |
| ·闭环迭代学习算法的频域分析和设计 | 第67-68页 |
| ·仿真实验研究 | 第68-71页 |
| ·小结 | 第71页 |
| ·离散系统单调收敛高阶迭代学习控制 | 第71-80页 |
| ·离散线性系统的P 型ILC 控制 | 第71-74页 |
| ·离散系统单调收敛高阶 ILC 算法 | 第74-76页 |
| ·不同ILC 学习算法的讨论 | 第76-78页 |
| ·仿真实验研究 | 第78-79页 |
| ·小结 | 第79-80页 |
| ·轮廓运动交叉耦合迭代学习控制 | 第80-86页 |
| ·交叉耦合迭代学习控制 | 第80-82页 |
| ·仿真与实验研究 | 第82-85页 |
| ·小结 | 第85-86页 |
| 第六章 典型轮廓控制系统 ——机床数控系统的研究与实践 | 第86-91页 |
| ·所取得的相关研究成果 | 第86-87页 |
| ·数控系统的特点及硬软件结构 | 第87-90页 |
| ·技术特点 | 第88页 |
| ·数控系统的硬软件构成 | 第88-90页 |
| ·先进控制策略在数控系统中的实践 | 第90-91页 |
| 第七章 研究总结及展望 | 第91-93页 |
| ·全文研究总结 | 第91-92页 |
| ·研究展望 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 攻读博士学位期间发表的主要论文 | 第94页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研项目 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-101页 |