基于MEMS技术的微型组合导航系统建模
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-11页 |
| ·MEMS微惯性器件 | 第6-8页 |
| ·MIMU研究现状 | 第8-9页 |
| ·MIMU／GPS组合导航系统 | 第9-10页 |
| ·论文的主要内容 | 第10-11页 |
| 第二章 捷联惯导系统基本理论 | 第11-26页 |
| ·捷联惯导系统工作原理 | 第11-14页 |
| ·导航常用坐标系 | 第11-12页 |
| ·坐标系间的相互关系及坐标变换 | 第12-13页 |
| ·捷联惯导系统工作原理 | 第13-14页 |
| ·捷联惯导系统姿态矩阵计算 | 第14-20页 |
| ·姿态算法的比较 | 第15页 |
| ·四元数法 | 第15-18页 |
| ·四元数微分方程及其数值解法 | 第18-20页 |
| ·捷联惯导系统导航参数解算 | 第20-25页 |
| ·姿态计算 | 第20-22页 |
| ·速度计算 | 第22-24页 |
| ·经纬度与高度计算 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 MIMU导航系统 | 第26-43页 |
| ·MIMU系统构成与工作原理 | 第26-27页 |
| ·MIMU误差分析 | 第27-31页 |
| ·MIMU系统误差源 | 第27-28页 |
| ·微惯性器件误差 | 第28页 |
| ·安装误差及标度误差 | 第28-30页 |
| ·安装误差的标定 | 第30-31页 |
| ·MIMU系统误差模型 | 第31-37页 |
| ·微惯性器件误差模型 | 第31-32页 |
| ·姿态误差方程 | 第32-35页 |
| ·速度及位置误差方程 | 第35-37页 |
| ·MIMU仿真分析 | 第37-42页 |
| ·惯性器件的模拟输出 | 第37-38页 |
| ·MIMU系统仿真原理 | 第38-40页 |
| ·仿真结果及分析 | 第40-41页 |
| ·MIMU导航精度分析 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 GPS系统原理 | 第43-52页 |
| ·GPS导航系统的组成 | 第43-44页 |
| ·GPS定位及测速原理 | 第44-48页 |
| ·GPS导航定位基本原理 | 第44-45页 |
| ·GPS测速原理 | 第45-46页 |
| ·GPS导航算法 | 第46-48页 |
| ·GPS误差分析 | 第48-51页 |
| ·GPS误差源 | 第48-50页 |
| ·GPS误差模型 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 MIMU／GPS组合系统设计 | 第52-71页 |
| ·系统组合方式 | 第52-54页 |
| ·卡尔曼滤波技术 | 第54-61页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第54-55页 |
| ·连续系统的离散 | 第55-57页 |
| ·离散型卡尔曼滤波基本方程 | 第57-59页 |
| ·卡尔曼滤波在组合导航中的应用 | 第59-61页 |
| ·MIMU／GPS组合系统建模 | 第61-67页 |
| ·状态方程的建立 | 第61-64页 |
| ·量测方程的建立 | 第64-65页 |
| ·状态方程离散化处理 | 第65-67页 |
| ·组合系统仿真分析 | 第67-70页 |
| ·组合系统仿真方案 | 第67页 |
| ·系统仿真结果 | 第67-69页 |
| ·系统误差校正 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结束语 | 第71-73页 |
| 总结 | 第71-72页 |
| 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间撰写论文及参加科研情况 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
