| 中文摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-23页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·微机电系统在医疗中的应用 | 第8-10页 |
| ·医用机器人的发展现状 | 第10-14页 |
| ·微型机器人的应用现状 | 第10-11页 |
| ·医用机器人的应用现状 | 第11-13页 |
| ·国内医用机器人的现状 | 第13-14页 |
| ·管道机器人的发展状况 | 第14-18页 |
| ·国外管道机器人的发展现状 | 第14-16页 |
| ·国内管道机器人的发展现状 | 第16-18页 |
| ·消化道机器人介绍 | 第18-22页 |
| ·消化道微型机器人的研究进展 | 第18-20页 |
| ·本文研究的螺旋驱动微型机器人 | 第20-22页 |
| ·本文研究内容 | 第22-23页 |
| 第二章 螺旋驱动运行环境流变模型及修正雷诺方程研究 | 第23-36页 |
| ·螺旋驱动运行环境流变模型的建立 | 第23-30页 |
| ·人体胃粘液流变性能 | 第23-24页 |
| ·狗小肠肠液流变性能 | 第24-25页 |
| ·血液及人工血液流变性能 | 第25-27页 |
| ·生物体液统一的流变模型 | 第27-30页 |
| ·螺旋驱动运行环境采用的流变模型 | 第30页 |
| ·适用于非牛顿流体修正雷诺方程的推导 | 第30-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于修正雷诺方程螺旋驱动微型机器人动力学特性理论研究 | 第36-57页 |
| ·螺旋驱动结构参数的优化 | 第36页 |
| ·适用于螺旋驱动修正雷诺方程的推导 | 第36-40页 |
| ·修正雷诺方程的推导 | 第37页 |
| ·修正雷诺方程的无量纲化 | 第37-39页 |
| ·修正雷诺方程的离散化 | 第39-40页 |
| ·适用于螺旋驱动修正雷诺方程的求解 | 第40-46页 |
| ·粘膜厚度的计算 | 第41-42页 |
| ·剪应力分布计算 | 第42页 |
| ·表观粘度的计算 | 第42-43页 |
| ·轴向牵引力、周向摩擦阻力和承载能力的计算 | 第43-44页 |
| ·求解修正雷诺方程的程序流程图 | 第44-46页 |
| ·数值计算结果输出及分析 | 第46-56页 |
| ·无量纲轴向牵引力的计算与分析 | 第46-50页 |
| ·无量纲周向摩擦阻力的计算与分析 | 第50-53页 |
| ·无量纲承载能力的计算与分析 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 轴向牵引力和周向摩擦阻力实验研究 | 第57-76页 |
| ·实验原理 | 第57-59页 |
| ·实验装置 | 第59-62页 |
| ·实验台简介 | 第60-61页 |
| ·实验仪器 | 第61-62页 |
| ·生物体液选取 | 第62-64页 |
| ·鸡蛋清实验数据结果分析 | 第64-71页 |
| ·轴向牵引力的实验结果分析 | 第64-68页 |
| ·周向摩擦阻力的实验结果分析 | 第68-71页 |
| ·硅油实验数据结果分析 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 实验结果分析与讨论 | 第76-85页 |
| ·鸡蛋清理论值的计算 | 第76页 |
| ·理论值与实验结果的对比 | 第76-84页 |
| ·轴向牵引力的对比分析 | 第76-80页 |
| ·周向摩擦阻力的对比分析 | 第80-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 论文总结及展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 致谢 | 第93页 |