非完整约束轮式移动机器人反馈控制研究
| 第一章 引论 | 第1-12页 |
| 前言 | 第6-7页 |
| ·车型机器人运动控制分类 | 第7-9页 |
| ·控制策略 | 第9-10页 |
| ·开环控制与闭环控制比较 | 第10-11页 |
| ·本文基本内容 | 第11-12页 |
| 第二章 车型机器人的建模与分析 | 第12-20页 |
| ·车型机器人的几种模型 | 第12-13页 |
| ·车型机器人的几种模型的建模 | 第13-17页 |
| ·点的可控性 | 第16页 |
| ·轨迹跟踪的可控性 | 第16-17页 |
| ·链式结构 | 第17-20页 |
| 第三章 轨迹跟踪 | 第20-39页 |
| ·参考轨迹的生成 | 第20-23页 |
| ·近似线性化控制 | 第23-26页 |
| ·近似线性化控制算法 | 第23-24页 |
| ·仿真结果 | 第24-26页 |
| ·精确线性化控制 | 第26-39页 |
| ·通过静态反馈实现输入-输出线性化 | 第27-29页 |
| ·利用动态反馈实现全状态线性化 | 第29-35页 |
| ·仿真结果 | 第35-39页 |
| 第四章 机器人控制系统软、硬件设计 | 第39-54页 |
| ·差动驱动车型机器人基本结构 | 第39-40页 |
| ·AeroAcer的硬件设计 | 第40-51页 |
| ·cpu的选择 | 第40-43页 |
| ·几种主要电路的设计 | 第43-51页 |
| ·轨迹跟踪实验及其软件设计 | 第51-54页 |
| 第五章 总结与展望 | 第54-55页 |
| ·总结 | 第54页 |
| ·展望 | 第54-55页 |
| 参考资料 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
