| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·汽车转向技术的发展历程 | 第11-15页 |
| ·机械转向技术 | 第11-12页 |
| ·液压助力转向技术 | 第12-13页 |
| ·电-液助力转向技术 | 第13页 |
| ·电动助力转向技术 | 第13-15页 |
| ·助力转向技术的未来 | 第15页 |
| ·EPS 技术的发展现状 | 第15-19页 |
| ·EPS 技术的理论研究 | 第15-18页 |
| ·EPS 技术的市场现状 | 第18-19页 |
| ·论文主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 EPS 系统动力学模型建立 | 第20-32页 |
| ·EPS 系统简介 | 第20-24页 |
| ·EPS 系统的组成及工作原理 | 第20-21页 |
| ·EPS 系统的结构 | 第21-24页 |
| ·EPS 系统数学模型的建立 | 第24-26页 |
| ·EPS 系统受力分析 | 第24页 |
| ·EPS 系统数学模型的建立 | 第24-26页 |
| ·轮胎数学模型的建立 | 第26-28页 |
| ·二自由度汽车模型的建立 | 第28-30页 |
| ·EPS 系统汽车综合性能模型 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 EPS 系统控制目标的分析 | 第32-46页 |
| ·助力特性的研究 | 第32-37页 |
| ·助力特性简介 | 第32-33页 |
| ·助力特性曲线的研究 | 第33-35页 |
| ·助力特性曲线的确定 | 第35-37页 |
| ·汽车操纵稳定性的研究 | 第37-42页 |
| ·汽车操纵稳定性简介 | 第37-38页 |
| ·汽车转向灵敏度公式的推导 | 第38-40页 |
| ·理想的横摆角速度 | 第40-42页 |
| ·EPS 系统的基本控制目标 | 第42-45页 |
| ·EPS 系统对汽车操纵性能的影响 | 第42-44页 |
| ·EPS 系统控制目标 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 EPS 系统鲁棒控制器的设计 | 第46-62页 |
| ·H_∞控制理论简介 | 第46-50页 |
| ·鲁棒控制理论概述 | 第46-48页 |
| ·标准 H_∞控制问题及设计方法 | 第48-50页 |
| ·基于 H_∞控制理论的混合灵敏度控制问题 | 第50-52页 |
| ·基于 H_∞混合灵敏度算法的 EPS 控制器设计 | 第52-58页 |
| ·EPS 系统的不确定性因素与评价指标的设计 | 第52-54页 |
| ·选择加权函数 | 第54-55页 |
| ·EPS 控制系统的 H_∞控制器求解 | 第55-57页 |
| ·EPS 闭环控制系统的稳定性验证 | 第57-58页 |
| ·EPS 系统 H_∞控制器仿真与分析 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 附录 1 | 第64-65页 |
| 附录 2 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 作者简介 | 第72页 |