轮式机器人控制问题的研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-12页 |
| ·国内外可移动机器人的发展现状 | 第6-7页 |
| ·移动机器人的关键技术 | 第7-10页 |
| ·本文所作的主要工作及论文的结构 | 第10-12页 |
| 第二章 轮式机器人的系统模型 | 第12-19页 |
| ·非完整系统与可控性 | 第12-14页 |
| ·非完整约束与非完整系统 | 第12页 |
| ·非完整系统的可控性 | 第12-13页 |
| ·非完整系统与链式系统的转换 | 第13-14页 |
| ·一类轮式机器人的运动学模型 | 第14-16页 |
| ·轮式机器人受参数扰动时的运动学模型 | 第16-19页 |
| 第三章 轮式机器人的运动规划 | 第19-41页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·问题的描述 | 第19-20页 |
| ·链式系统的迭代学习算法 | 第20-29页 |
| ·链式系统的模型变换及其分析 | 第20-22页 |
| ·线性时变系统的迭代学习控制 | 第22-26页 |
| ·链式系统的迭代学习控制 | 第26-28页 |
| ·链式系统迭代学习控制的鲁棒性分析 | 第28页 |
| ·关于θ奇异点的讨论 | 第28-29页 |
| ·仿真分析 | 第29-40页 |
| ·在X轴方向作平移运动时的仿真分析 | 第29-33页 |
| ·调节角φ受到饱和限制时的仿真分析 | 第33-36页 |
| ·初始和期望状态分量x无变化时的仿真分析 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 轮式机器人的轨迹跟踪 | 第41-51页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·算法的提出 | 第41-48页 |
| ·时变系统的开环D型迭代学习律 | 第43-47页 |
| ·ω的迭代学习律 | 第47-48页 |
| ·仿真分析 | 第48-51页 |
| 第五章 轮式机器人的路径跟踪 | 第51-64页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·极坐标内运动学模型的描述 | 第51-54页 |
| ·基于Lyapunov函数的控制器设计 | 第54-57页 |
| ·仿真分析 | 第57-63页 |
| ·期望路径为直线时的仿真分析 | 第58-59页 |
| ·期望路径为圆弧时的仿真分析 | 第59-61页 |
| ·前轮偏转角受限时的仿真分析 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论与展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-67页 |
