| 第1章 绪论 | 第1-16页 |
| 1．1 前言 | 第8-9页 |
| 1．2 水下机器人的发展状况 | 第9-11页 |
| 1．3 图形仿真技术的发展概述 | 第11-13页 |
| 1．4 图形仿真技术研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| 1．5 本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 基于位置传感器反馈的水下作业机械手逆运动学分析 | 第16-33页 |
| 2．1 水下机械手作业系统组成 | 第16-22页 |
| 2．1．1 液压自动对接腕 | 第16-19页 |
| 2．1．2 自动对接工具库 | 第19-21页 |
| 2．1．3 SIWR_Ⅱ型水下作业机械手 | 第21-22页 |
| 2．1．4 计算机控制系统 | 第22页 |
| 2．2 基于位置伺服反馈的运动学逆解 | 第22-32页 |
| 2．2．1 机械手运动方程的建立 | 第23-26页 |
| 2．2．2 机械手运动学分析 | 第26-31页 |
| 2．2．3 机械手逆解的讨论 | 第31-32页 |
| 2．3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于栅格扩展的机械手路径规划方法 | 第33-46页 |
| 3．1 位姿空间的栅格剖分 | 第34-35页 |
| 3．2 基于双向搜索的路径规划方法 | 第35-40页 |
| 3．2．1 算法的基本细想 | 第35-37页 |
| 3．2．2 算法的实现 | 第37-40页 |
| 3．3 局部优先算法 | 第40-42页 |
| 3．4 沿着障碍物的边缘搜索算法 | 第42-45页 |
| 3．5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 虚拟样机及仿真系统的实现 | 第46-62页 |
| 4．1 虚拟样机及仿真系统在遥操作中的作用 | 第46-47页 |
| 4．2 虚拟样机几何建模 | 第47-58页 |
| 4．2．1 图形仿真的原理与方法 | 第47-51页 |
| 4．2．2 三维物体的几何模型的表达方法 | 第51-53页 |
| 4．2．3 仿真模型的坐标系统 | 第53-55页 |
| 4．2．4 虚拟样机几何建模 | 第55-58页 |
| 4．3 动态模型 | 第58-59页 |
| 4．4 三维图形的消隐算法 | 第59-61页 |
| 4．5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 水下作业系统遥操作仿真的实验研究 | 第62-69页 |
| 5．1 开发平台和编程语言的选择 | 第62页 |
| 5．2 计算机图形的产生 | 第62-63页 |
| 5．3 换接工具仿真的原理与过程 | 第63-65页 |
| 5．4 仿真软件界面的介绍和使用 | 第65页 |
| 5．5 机械手与工具库换接工具仿真 | 第65-68页 |
| 5．6 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |