无人直升机飞行控制技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| ·课题研究背景及现状 | 第14-16页 |
| ·无人直升机飞行控制与仿真技术 | 第16-17页 |
| ·容错控制技术 | 第17-18页 |
| ·本文研究内容及研究方法 | 第18-20页 |
| 第二章 无人直升机飞行控制律 | 第20-50页 |
| ·对象无人直升机的结构特点 | 第20页 |
| ·无人直升机数学模型 | 第20-24页 |
| ·无人直升机的飞行控制方法 | 第24-26页 |
| ·解耦控制 | 第26-32页 |
| ·耦合性分析 | 第26-28页 |
| ·解耦控制系统 | 第28-32页 |
| ·姿态闭环控制 | 第32-35页 |
| ·俯仰/滚转控制 | 第33-34页 |
| ·航向控制 | 第34-35页 |
| ·高度控制 | 第35-36页 |
| ·速度控制 | 第36-37页 |
| ·定点悬停控制 | 第37-39页 |
| ·协调转弯控制 | 第39-41页 |
| ·自主飞行控制 | 第41-46页 |
| ·制导参数的计算 | 第42-44页 |
| ·自主飞行控制律设计 | 第44-46页 |
| ·发动机控制 | 第46-49页 |
| ·发动机控制策略 | 第46-48页 |
| ·发动机控制结论 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第三章 无人直升机飞行控制系统 | 第50-65页 |
| ·飞行控制系统的配置 | 第50-53页 |
| ·飞行控制系统的功能及要求 | 第50-51页 |
| ·飞行控制系统的组成 | 第51-53页 |
| ·飞行控制计算机 | 第53-58页 |
| ·飞行控制计算机的组成 | 第53-56页 |
| ·飞行控制计算机测试 | 第56-58页 |
| ·飞行控制系统软件 | 第58-63页 |
| ·飞行控制系统软件功能 | 第58页 |
| ·飞行控制系统软件流程 | 第58-63页 |
| ·遥控遥测软件 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 无人直升机飞行控制系统仿真 | 第65-86页 |
| ·仿真的目的与任务 | 第65页 |
| ·全数字仿真 | 第65-67页 |
| ·半实物仿真 | 第67-73页 |
| ·半实物仿真方案 | 第67页 |
| ·半实物仿真系统组成及实现 | 第67-73页 |
| ·仿真结果及分析 | 第73-83页 |
| ·全数字仿真内容与结果 | 第73-79页 |
| ·半实物仿真内容与结果 | 第79-83页 |
| ·置信度评估 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第五章 无人直升机传感器故障容错 | 第86-102页 |
| ·传感器 | 第86页 |
| ·GPS/INS 组合导航系统 | 第86-88页 |
| ·传感器容错技术 | 第88-91页 |
| ·姿态故障容错 | 第91-101页 |
| ·姿态容错原理 | 第91-92页 |
| ·姿态解析关系 | 第92-93页 |
| ·故障的检测和识别 | 第93-98页 |
| ·仿真及结果分析 | 第98-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第六章 总结和展望 | 第102-104页 |
| ·研究工作总结 | 第102-103页 |
| ·进一步工作建议 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研工作 | 第108页 |
