| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·无人机飞行仿真 | 第14-15页 |
| ·研究背景 | 第15-18页 |
| ·模拟计算机仿真技术 | 第15页 |
| ·分布式仿真技术 | 第15-16页 |
| ·集成式仿真技术 | 第16-18页 |
| ·论文研究内容 | 第18-19页 |
| ·论文研究意义 | 第19-20页 |
| ·论文的章节安排 | 第20-21页 |
| 第二章 仿真计算机总体设计方案及分析 | 第21-36页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·仿真系统整体框架 | 第21-22页 |
| ·集成化仿真设备的组成结构 | 第22-23页 |
| ·仿真计算机 | 第22-23页 |
| ·人机界面 | 第23页 |
| ·仿真计算机的软硬件结构体系分析 | 第23-26页 |
| ·硬件结构体系分析 | 第23-25页 |
| ·软件结构体系分析 | 第25-26页 |
| ·VxWorks 操作系统结构分析 | 第26-29页 |
| ·VxWorks 系统的基本结构 | 第26-28页 |
| ·微内核结构分析 | 第28-29页 |
| ·中断机制 | 第29页 |
| ·VxWorks 下实时任务管理 | 第29-32页 |
| ·任务控制块(TCB) | 第29-30页 |
| ·任务状态 | 第30-31页 |
| ·任务间通信 | 第31-32页 |
| ·集成开发环境Workbench | 第32-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第三章 板级支持包BSP 的开发实现 | 第36-55页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·VxWorks 的BSP | 第36-39页 |
| ·BSP 简介 | 第36页 |
| ·BSP 的功能 | 第36-37页 |
| ·BSP 的组织结构 | 第37-39页 |
| ·BSP 的开发实现 | 第39-46页 |
| ·BSP 的开发思想 | 第39页 |
| ·硬件资源的开发 | 第39-41页 |
| ·BSP 开发的具体实现 | 第41-44页 |
| ·BSP 的调试方法 | 第44-46页 |
| ·开发环境的配置 | 第46-52页 |
| ·引导盘CF 的制作 | 第46-47页 |
| ·VxWorks 映像及启动序列 | 第47-50页 |
| ·主、目标机的链接 | 第50-52页 |
| ·应用程序自启动实现 | 第52-54页 |
| ·基于静态链接的自启动实现 | 第53页 |
| ·基于动态链接的自启动实现 | 第53页 |
| ·不同链接方式的比较 | 第53-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第四章 VxWorks 下板卡驱动程序的开发 | 第55-72页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·VxWorks 下的设备驱动程序 | 第55-62页 |
| ·驱动程序接口函数 | 第56-57页 |
| ·与驱动程序关联的表 | 第57-59页 |
| ·I/O 系统启动流程 | 第59-61页 |
| ·设备访问实现过程 | 第61-62页 |
| ·VxWorks 下PC/104 板卡驱动程序的开发实现 | 第62-71页 |
| ·设备在VxWorks 中的地址映射 | 第62-64页 |
| ·驱动程序实现方式 | 第64-65页 |
| ·串口板驱动程序开发 | 第65-68页 |
| ·D/A 卡驱动程序开发 | 第68-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 第五章 无人机对象特性建模 | 第72-79页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·无人机非线性数学模型 | 第72-74页 |
| ·无人机气动力/力矩的计算 | 第74-76页 |
| ·数学模型的仿真算法 | 第76-78页 |
| ·无人机数学模型的编程实现 | 第78页 |
| ·小结 | 第78-79页 |
| 第六章 传感器仿真技术与数据通信模块设计 | 第79-90页 |
| ·传感器仿真技术 | 第79-83页 |
| ·数据结构设计 | 第79-80页 |
| ·传感器通用仿真结构 | 第80-82页 |
| ·传感器仿真的C 语言实现 | 第82-83页 |
| ·数据通信模块设计 | 第83-89页 |
| ·VxWorks 中串行通信的研究 | 第85-86页 |
| ·上行数据通信设计 | 第86-88页 |
| ·下行数据通信设计 | 第88-89页 |
| ·小结 | 第89-90页 |
| 第七章 仿真系统的运行与验证 | 第90-97页 |
| ·样例无人机实时仿真验证过程 | 第90-92页 |
| ·无人机仿真系统平台 | 第90页 |
| ·仿真系统软件加载 | 第90页 |
| ·模拟信号标定 | 第90-91页 |
| ·人机界面参数配置 | 第91-92页 |
| ·仿真测试与验证 | 第92-96页 |
| ·代码实时可视监控 | 第92-94页 |
| ·代码执行效率对比 | 第94页 |
| ·仿真曲线实时显示 | 第94-96页 |
| ·小结 | 第96-97页 |
| 第八章 总结与展望 | 第97-99页 |
| ·课题工作总结 | 第97页 |
| ·后续工作展望 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 在学期间发表论文情况 | 第103-104页 |
| 附录 | 第104页 |