中央空调清洁机器人控制系统的研究与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 前言 | 第10-16页 |
| ·国内外中央空调清洗的背景与现状 | 第10页 |
| ·国内外中央空调清洁机器人的发展现状 | 第10-15页 |
| ·国外中央空调清洁机器人的发展现状 | 第10-12页 |
| ·国内中央空调清洁机器人的发展现状 | 第12-15页 |
| ·论文的主要工作及研究内容 | 第15-16页 |
| 2 中央空调清洁机器人的操作控制硬件平台 | 第16-27页 |
| ·电源模块 | 第16-19页 |
| ·整流模块 | 第17-18页 |
| ·滤波模块 | 第18页 |
| ·稳压模块 | 第18-19页 |
| ·控制主板模块 | 第19-20页 |
| ·主板模块 | 第19页 |
| ·CRT 模块 | 第19页 |
| ·采集卡模块 | 第19-20页 |
| ·存储装置和刻录机 | 第20页 |
| ·机器人行走控制模块 | 第20-24页 |
| ·远程控制系统的电机驱动电路 | 第21-23页 |
| ·驱动电机调速模块 | 第23-24页 |
| ·毛刷升降控制模块 | 第24页 |
| ·取样控制模块 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 中央空调清洁机器人的运动控制系统 | 第27-51页 |
| ·机器人的机械结构 | 第27-28页 |
| ·机器人的现场工作流程 | 第28页 |
| ·机器人的微控制器模块 | 第28-32页 |
| ·微控制器模块 | 第29页 |
| ·微控制器的选用依据 | 第29-31页 |
| ·SPCE061A 微控制器简介 | 第31-32页 |
| ·机器人的避障模块 | 第32-41页 |
| ·红外避障模块 | 第33-37页 |
| ·超声波测距传感器 | 第37-41页 |
| ·超声波发生电路的原理 | 第38页 |
| ·超声波接收电路的原理 | 第38-40页 |
| ·超声波“盲区”的解决 | 第40-41页 |
| ·机器人的智能避障电路 | 第41-42页 |
| ·机器人的安全行走模块 | 第42-46页 |
| ·机器人的电机驱动 | 第42-45页 |
| ·L293D 的工作原理 | 第42-44页 |
| ·PWM 控制原理 | 第44-45页 |
| ·微控制器控制机器人安全行走模块 | 第45-46页 |
| ·机器人照明模块 | 第46页 |
| ·调控部分 | 第46-47页 |
| ·系统可靠性设计 | 第47-49页 |
| ·影响系统可靠性的因素 | 第47页 |
| ·采取的措施 | 第47-49页 |
| ·微控制器部分程序代码 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 4 总结和展望 | 第51-52页 |
| ·本文工作总结 | 第51页 |
| ·研究展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第55页 |
