基于最优力矩的四自由度机械臂轨迹规划
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·国内外机械臂发展现状 | 第8-13页 |
| ·轨迹规划研究现状 | 第13-15页 |
| ·主要研究内容 | 第15-16页 |
| 2 运动学分析 | 第16-28页 |
| ·描述连杆参数 | 第16-18页 |
| ·建立连杆坐标系 | 第18-19页 |
| ·推导运动学方程 | 第19-22页 |
| ·运动学逆解 | 第22-25页 |
| ·运动学仿真 | 第25-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 3 动作规划与力矩优化 | 第28-45页 |
| ·动作规划 | 第28-30页 |
| ·力矩优化 | 第30-41页 |
| ·确立目标函数 | 第30-33页 |
| ·确立约束条件 | 第33-39页 |
| ·优化过程及结果 | 第39-41页 |
| ·验证与仿真 | 第41-44页 |
| ·优化效果验证 | 第41-42页 |
| ·路径动画仿真 | 第42-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 4 轨迹规划 | 第45-56页 |
| ·特性指标分析 | 第45页 |
| ·轨迹规划过程 | 第45-52页 |
| ·轨迹规划原则 | 第45-46页 |
| ·推导轨迹函数 | 第46-48页 |
| ·轨迹规划 | 第48-52页 |
| ·规划结果分析 | 第52-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 5 静态位姿误差分析 | 第56-69页 |
| ·影响误差的因素 | 第56-57页 |
| ·静态位姿误差推导 | 第57-62页 |
| ·广义坐标描述 | 第57-59页 |
| ·误差推导 | 第59-60页 |
| ·误差计算实例 | 第60-62页 |
| ·基于Matlab的仿真 | 第62-65页 |
| ·基于Adams与Matlab的联合验证 | 第65-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 结论与展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
