| 中文摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题研究的来源和意义 | 第11页 |
| ·相关领域的研究背景与发展现状 | 第11-16页 |
| ·工业机器人及其运动精度分析 | 第12页 |
| ·机构动作可靠性的研究背景与发展现状 | 第12-14页 |
| ·数字化虚拟样机技术的研究意义 | 第14-16页 |
| 第二章 机构运动可靠性研究的理论基础 | 第16-24页 |
| ·机构运动可靠性分析方法 | 第16-20页 |
| ·运动精度可靠性仿真分析工具 | 第20-24页 |
| ·ADAMS 简介 | 第20-21页 |
| ·ADAMS 仿真分析过程 | 第21-23页 |
| ·ADAMS 在虚拟样机仿真领域中的应用 | 第23-24页 |
| 第三章 机器人运动精度可靠性分析方法 | 第24-42页 |
| ·建立虚拟样机 | 第24-26页 |
| ·建立仿真模型 | 第24-25页 |
| ·对虚拟样机施加约束 | 第25页 |
| ·对虚拟样机施加驱动 | 第25-26页 |
| ·机器人运动精度可靠性分析 | 第26-35页 |
| ·虚拟样机模型参数化 | 第27-29页 |
| ·虚拟样机蒙特卡洛参数化 | 第29-30页 |
| ·编写用户自定义函数 | 第30-32页 |
| ·可靠度计算程序的编写 | 第32-35页 |
| ·机构运动精度可靠度计算 | 第35-39页 |
| ·编制ADAMS 用户自定义界面 | 第35-38页 |
| ·编制VC++用户自定义界面 | 第38-39页 |
| ·计算机器人机构运动精度可靠度计算 | 第39-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第四章 PUMA560 机器人运动可靠度计算及分析 | 第42-55页 |
| ·建立虚拟样机 | 第42-45页 |
| ·编制PUMA560 机器人可靠性仿真计算模块 | 第45-47页 |
| ·仿真模型参数化 | 第45-46页 |
| ·编制可靠性仿真程序和用户自定义对话框 | 第46-47页 |
| ·计算机器人运动可靠度 | 第47-53页 |
| ·刚体情况下PUMA560 机器人运动精度可靠性 | 第47-49页 |
| ·考虑柔性形变情况下PUMA560 机器人运动精度可靠性 | 第49-53页 |
| ·小结 | 第53-55页 |
| 第五章 明弧焊接机器人运动可靠度计算及分析 | 第55-74页 |
| ·明弧焊接机器人简介 | 第55-57页 |
| ·明弧焊接机器人运动学仿真 | 第57-65页 |
| ·建立机器人几何模型 | 第57-61页 |
| ·定义运动副和驱动 | 第61-64页 |
| ·仿真结果分析 | 第64-65页 |
| ·编制明弧焊接机器人可靠性仿真计算模块 | 第65-67页 |
| ·参数化机器人仿真模型 | 第65-66页 |
| ·编制用户自定义函数和可靠性仿真程序 | 第66-67页 |
| ·编制可靠性计算模块 | 第67页 |
| ·计算明弧焊接机器人运动可靠度 | 第67-73页 |
| ·刚体情况下明弧焊接机器人运动精度可靠性 | 第68-70页 |
| ·考虑柔性形变情况下明弧焊接机器人运动精度可靠性 | 第70-72页 |
| ·计算结果分析 | 第72-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士论文期间发表的论文 | 第79页 |